点的运动课件.pptxVIP

点的运动 第一节 用失径法表示点的位置、速度和加速度? 运动方程一. 点的运动方程 运动方程－变矢量法中，运动方程用点 在任意瞬时t的位置矢量r(t)表示。 r(t)简 称为位矢。xzyrr′r?r = r (t)PP′P? ? 二. 点的速度? 速 度xzyr(t)r (t ＋ t )PP′vt 瞬时: 矢径 r(t)r(t)＝ r (t ＋ t )－ r(t)点在 t 瞬时的速度 t 时间间隔内矢径的改变量t＋ t 瞬时: 矢径 r (t ＋ t ) 或r(t)＋ r(t) ? 二.点的速度? 速 度? 速 度－ 描述点在 t 瞬时运动快慢和运 动方向的力学量。速度的方向沿着运动 轨迹的切线；指向与点的运动方向一致； 速度大小等于矢量的模。xzyr(t)PP′v ? 三. 点的加速度? 加 速 度xzyr′P′v′ vPrvt 瞬时: 速度 v(t)△ v(t)＝ v (t ＋ △ t )－ v(t)点在 t 瞬时的加速度：△ t 时间间隔内速度的改变量v′t＋△ t 瞬时:速度 v(t ＋ △ t ) 或v(t)＋ △ v(t) ? 加速度 － 描述点在 t 瞬时速度大小和方 向变化率力学量。加速度的方向为△ v的 极限方向(指向与轨迹曲线的凹向一致) 加 速度大小等于矢量a的模。? 三.点的加速度? 加 速 度 xzyO第二节 用直角坐标法确定点的位置、速度和加速度yxzjikravP一 点的直角坐标运动方程 不受约束的点在空间有 3个自由度，在直角坐标系中，点在空间的位置由3个方程确定：x = f1(t)y = f2(t)z = f3(t) xzyO? 描述点运动的直角坐标法yxzjikravP二 点的速度在之间坐标轴上的投影将矢径表示成(Oxyz)为定参考系 xzyO? 描述点运动的直角坐标法yxzjikravP? 速 度 ? 描述点运动的直角坐标法? 速 度 ? 点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于 点的相应坐标对时间的一阶导数。 ? 描述点运动的直角坐标法? 加速度 ? 点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影 等于点的相应坐标对时间的二阶导数。 ? 描述点运动的直角坐标法例 题椭圆规机构求：P点的运动方程、速度、加速度。 ? 描述点运动的直角坐标法例 题椭圆规机构求：P点的运动方程、速度、加速度。 ? 描述点运动的直角坐标法例 题椭圆规机构求：P点的运动方程、速度、加速度。1、建立固定参考系Oxy；2、将所考察的点置于坐标系中的一般位置；3、根据已知的约束条件列写点的运动方程。 ? 描述点运动的直角坐标法例 题1、建立固定参考系Oxy；2、将所考察的点置于坐标系中的一般位置；3、根据已知的约束条件列写点的运动方程。P点的运动方程：从中消去t得到P点的轨迹方程 ? 描述点运动的直角坐标法例 题P点的运动方程：P点的速度：P点的加速度： ? 描述点运动的直角坐标法例 题几点讨论1、 建立运动方程时，一定要将所考察的点置于坐标系中的一般位置： 对于直线坐标，位于坐标轴的正向； 对于直角坐标系，位于坐标系的第一象限。 ? 描述点运动的直角坐标法例 题几点讨论2、关于P点运动的性质：何时作加速度运动？何时作减速度运动？这一问题请同学们自己研究(参考工程力学教程(III)例题2－2)。 ? 描述点运动的弧坐标法 如果点沿着已知的轨迹运动，则点的运动方程，可用点在已知轨迹上所走过的弧长随时间变化的规律描述。 S＝f(t)第三节 用弧坐标法确定点的位置，用自然坐标法确定点的速度和加速度 s -s +PT(切线)N(主法线)? 二. 自然轴系B(副法线)自然轴系P－TNBP－空间曲线上的动点；T－ 过动点P的密切面内 的切线，其正向指向 弧坐标正向；N－ 密切面内垂直于切线 的直线，其正向指向 曲率中心；B－ 过动点P垂直于切线 和主法线的直线，其 正向由B＝T?N确定。 ? 描述点运动的弧坐标法? 密切面与自然轴系? 自然轴系s -s +PT(切线)N(主法线)B(副法线)自然轴系的基矢量?nb ? 描述点运动的弧坐标法? 密切面与自然轴系? 自然轴系自然轴系的特点