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点的合成运动? 第一节 点的合成运动的概念? 动点对于定参考系的运动，称为绝对运动。? 动点对于动参考系的运动，称为相对运动。? 动参考系对于定参考系的运动，称为牵连 运动。 动点的绝对运动可看成上动点的相对运动与动点随动参考系物体的牵连运动的合成?绝对运动、相对运动 与牵连运动? 工程实例定参考系？动参考系？绝对运动？相对运动？牵连运动？?绝对运动、相对运动 与牵连运动? 工程实例大梁不动时定参考系？动参考系？绝对运动？相对运动？ 牵连运动？?绝对运动、相对运动 与牵连运动? 两点重要结论? 运动的相对性－物体对于不同的参考系， 运动各不相同。? 绝对运动与相对运动都是指点的运动； 牵连运动则是刚体的运动。?绝对运动、相对运动 与牵连运动? 两动点和动参考系选择原则? 动点和动参考系不能选在同一物体上，即 动点和动参考系必须有现对运动。? 动点、动参考系的选择以相对运动轨迹易于 辨认为准。一般以瞬时接触点所在的物体固 连动系，常接触点则为动点（常接触原则）。? 第二节 点的速度合成定理? 三种速度的定义 ? 绝对速度－动点对于定系的速度称为 绝对速度，用va表示。? 相对速度－动点对于动系的速度称为 相对速度，用vr表示。? 牵连速度－动系中与动点相重合的那一 点对于定系的速度称为牵连 速度，用ve表示。z?绝对运动轨迹y?P?zx?相对运动轨迹y P1?P， P1Ox动系上与动点重合 的点的绝对轨迹? 速度合成定理? 三种运动轨迹z??r ? y?P?x??r P1?P， P1?r1? 速度合成定理? 速度合成?r =?r ? +?r1? 速度合成定理? 牵连速度牵连速度绝对速度相对速度 牵连速度－动系上与动点重合之点的绝对速度，称为牵连速度? 速度合成定理? 速度合成定理 速度合成定理－动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的的矢量和。? 速度合成定理? 关于速度合成定理的讨论? 牵连运动与牵连速度－牵连运动是刚体(动系)的运动； 牵连速度是刚体上一点(与动系相重合的点)的速度。? 速度合成定理为平面矢量式，由此可以写出两个分量 式，用于求解两个未知量。P ??O直管?uPO质点? 速度合成定理例 题 1 已知：直管以等角速度?绕定轴 O转动。管中质点P以等速度u沿管线运动。 求：OP＝R/3和OP?＝R时，质点P对地面的速度。?PPPP ?PO? 速度合成定理例 题 1解：动点－P和P ? ；定系－地面；动系－直管；绝对运动－平面曲线；相对运动－沿管线的等速 直线运动；牵连运动－绕O轴的定轴 转动。yy′vevaO ′x′xOvrP，P1? 速度合成定理例 题 1解：动点－P；定系－地面O xy；动系－直管O′x′y′；绝对速度 va ＝？；相对速度 vr＝u牵连速度 ve＝(R?/3) jP点：y?yx?va?ve ?vr ?P ?xOP，P1? 速度合成定理例 题 1解：动点－P ? ；定系－地面O xy；动系－直管O′x′y′；绝对速度 va?＝？；相对速度 vr ? ＝u＝ui ?牵连速度 ve ? ＝(R?) j ?P ?点：? 速度合成定理例 题 2O?A?BCD? 速度合成定理 例 题 2 已知：正弦机构中，曲柄OA＝l，角速度?，?＝30o 。求：连杆BCD的速度。 解：已知曲柄(刚体，原动件)运动，求连杆(刚体，被动件)的运动。O?A?x′O′BCDy′? 速度合成定理例 题 2 解：已知曲柄(刚体，原动件)运动，求连杆(刚体，被动件)的运动。1、选择动点与动系动点－曲柄上的A点；动系－连杆上O′x′ y′2、分析运动和速度 绝对运动－以O为圆心 、l为半径的等速圆周运动。 相对运动－沿BC方向的直线运动。牵连运动－铅垂方向的平动。vevavr? 速度合成定理例 题 2 解：已知曲柄(刚体，原动件)运动，求连杆(刚体，被动件)的运动。2、分析运动和速度绝对速度 va ： va＝?l，方向已知。O?相对速度vr： vr＝？，方向已知。?AO′ 牵连速度ve： ve＝？,方向已知。BCx′Dy′?第三节 点的加速度合成定理? 三种加速度的定义? 绝对加速度－动点对于定系的加速度称为 绝对加速度，用aa表示。? 相对加速度－动点对于动系的加速度称为 相对加速度，用ar表示。? 牵连加速度－动系中与动点相重合的那一 点对于定系的加速度称为牵 连加速度，用ae表示。? 加速度合成定理? 速度合成定理 速度合成定理－动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的的矢量和。