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机器人运动控制编程训练实训报告 PAGE2 / NUMPAGES2 成绩 机器人运动控制编程训练 实训报告 班 级： Z181351 小组编号： 第六组 学号姓名： 刘嘉龙 指导老师： 冯 崇 2020年10月 5日  实训名称： 实训时间： 实训地点： 一、实训目的 二、实训设备 三、实训分工 四、实训内容与实训步骤 五、小结、建议及体会 实训名称：搭建并配置EtherCat运动控制器实验平台 实训时间：2020年9月17日 实训地点：FS202 一、实训目的 查询 EtherCat 运动控制器用户手册配置已搭建的实验平台 二、实训设备 电源、EtherCat 运动控制器、导线若干 三、实训分工 配置电机 四、实训内容与实训步骤 1、将EtherCat 运动控制器与电脑、电机、电源相连； 2、打开EtherCATConfig，右击EtherCATMaster，选择ADD Device，进入设备列表； 3、选择设备1_4_6_Servotronix_CDHD_PC0_Rv0.sii，点击ADD Device，重复六次，完成后，点击Cancle； 6、点击Config,在列表中点击Save ECAT Config，完成后在即可在output文件夹中找到已经生成的配置文件 5、打开命令提示符，输入ping ，检查运动控制器是否启动，待运动控制器启动后，打开任意文件夹，在地址栏输入在地址栏输入，将生成的配置文件复制到该目录下的CPAP文件夹内 6、打开ServoStudio，对1—6号电机进行配置，配置内容如图，每配置完一个电机，需要点击Save 7、配置完毕后打开并运行任意一个OtoStudio程序，在PLC浏览器中输入power，检查电机是否能够上伺服。 五、小结、建议及体会 实训名称：使用EtherCat 运动控制器控制电机 实训时间：2020年9月18日 实训地点：FS202 一、实训目的 编写运动控制程序，实现运动控制器可以控制任一电机转动的效果。 二、实训设备 硬件：电源、EtherCat 运动控制器、导线若干 软件：OtoStudio编程软件 三、实训分工 编写、调试程序 四、实训内容与实训步骤 实训程序： 可视化界面： 五、小结、建议及体会 机器人运动控制编程训练实训报告 PAGE2 / NUMPAGES2 实训名称：EtherCat 运动控制器的的插补运动 实训时间：2020年9月21日 实训地点：FS202 一、实训目的 编写插补程序实现任意两轴的插补运动。 二、实训设备 硬件：电源、EtherCat 运动控制器、导线若干 软件：OtoStudio编程软件 三、实训分工 编写、调试程序 四、实训内容与实训步骤 实训程序： 可视化界面： 五、小结、建议及体会 实训名称：EtherCat 运动控制器的回零和限位控制 实训时间：2020年9月23日 实训地点：FS202 一、实训目的 查询 EtherCat 运动控制器用户手册，在控制系统中添加按钮，实现任意轴的回零控制和限位控制； 二、实训设备 硬件：电源、EtherCat 运动控制器、开关、导线若干 软件：OtoStudio编程软件 三、实训分工 程序编写、调试 四、实训内容与实训步骤 接线图： 程序： 可视化界面： 五、小结、建议及体会 实训名称：基于RC800 运动控制器搭建十字坐标平台 实训时间：2020年9月24日 实训地点：FM113 一、实训目的 利用 RC800 运动控制器结合实验室设备搭建十字坐标平台。 二、实训设备 RC800运动控制器、十字座标机器人 三、实训分工 接线 四、实训内容与实训步骤 接线图 五、小结、建议及体会 实训名称：编写基于十字座标机器人的程序 实训时间：2020年9月24日 实训地点：FM113 一、实训目的 编写控制程序，控制十字坐标平台实现系统上电后自动回零、随时可以手动回零、某一轴超出限位后报警，退出限位后自动清除报警。 二、实训设备 硬件：RC800运动控制器、十字座标机器人 软件：OtoStudio编程软件 三、实训分工 程序编写 四、实训内容与实训步骤 程序： 可视化界面： 五、小结、建议及体会