传感器与智能检测技术 课件 7.1 传感器与智能机器人.ppt

六维腕力传感器 具有八个窄长的弹性梁，每个梁只传递力。 梁的另一头贴有应变片。图中从Px+到Qy-代表了8根应变梁的变形信号的输出。 日本大和制衡株式会社林纯一研制的腕力传感器。整体轮辐式结构，传感器在十字梁与轮缘联结处有一个柔性环节，在四根交叉梁上共贴有32个应变片（图中小方块），组成8路全桥输出 。 十字梁腕力传感器 二、接近觉传感器 接近觉传感器：感知传感器与物体之间接近程度。 主要有两个用途：避障和防止冲击。 移动机器人绕开障碍物 机械手抓取物体时柔性接触 探测的距离一般在几毫米到十几厘米之间。 一般采用非接触型测量元件。 常用有电涡流式、光纤式、超声波式及红外线式等类型。 1.电涡流式传感器 变化的磁场将在金属体内产生感应电涡流。 涡流的大小随金属体表面与线圈的距离大小而变化。 当电感线圈内通以高频电流时，金属体表面的涡流电流反作用于线圈L，改变L内的电感大小。 通过检测电感便可获得线圈与金属体表面的距离信息。 2.光纤式传感器 光纤在远距离通信和遥测方面应用广泛。 光纤接近觉传感器可以检测较远距离的目标。 具有抗电磁干扰能力强，灵敏度高，响应快的特点。 只能检测出不透明物体 可检测透光和不透光材料 可检测透光或半透光物体 反射光 3. 超声波接近觉传感器 检测物体的存在和测量距离，不能用于测量小于30至50cm的距离。 利用超声波检测迅速、简单方便、对材料的依赖性小、易于实时控制，测量精度高，应用广泛。 在移动式机器人上，检验前进道路上的障碍物，避免碰撞。 超声波传感器对于水下机器人的作业非常重要。水下机器人安装超声波传感器后能使其定位精度达到微米级。 时间与超声波的传播速度和距离成正比 测量出超声波从物体发射经反射回到该物体（被接收）的时间 压电效应 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播途中碰到障碍物即返回，超声波接收器收到反射波立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2 -------时间差测距法。 超声波测距误差：一是计时误差。当要求测距误差小于1mm时，若超声波速度C=344m/s (20℃室温)，忽略声速的传播误差，时间误差△t(0.001/344) ≈0.000002907s ，即2.907毫秒。采用MHz级的高精度石英晶振一般可以达到微秒量级误差。 另一个是传播速度误差。超声波传播速度受空气密度影响，空气密度越高则超声波传播速度就越快，而空气密度又与温度有关。当温度0℃时超声波速度是332m/s, 30℃时是350m/s，超声波速度变化为18m/s。若超声波在30℃的环境下以0℃的声速测量100m距离，测量误差达到5m，测量1m误差将达到5mm。 小科普：超声波测距原理 4. 红外线接近觉传感器 任何物质，只要它本身具有一定的温度（高于绝对零度），都能辐射红外线。 非接触式测量，红外发光管发射经调制的信号，经目标物反射，红外光敏管接收到红外光强的调制信号。具有灵敏度高，响应快等优点。 发送器和接收器都很小，能够装在机器人夹手上。易于检测出工作空间内是否存在某个物体。 三、触觉传感器 触觉是仅次于视觉的一种重要感知形式。 触觉能保证机器人可靠地抓握各种物体，也能使机器人获取环境信息，识别物体形状和表面纹理，确定物体空间位置和姿态参数。 机器人触觉与视觉一样，基本上是模拟人的感觉。广义上包括接触觉、压觉、力觉、滑觉等与接触有关的感觉。 狭义上它是机械手与对象接触面上的力感觉。 触觉传感器：测量自身敏感面和外界物体相互作用。 触觉传感器的作用： (1) 感知操作手指的作用力，使手指动作适当。 (2) 识别操作物的大小、形状、质量及硬度等。 (3) 躲避危险，以防碰撞障碍物。 抓住鸡蛋 开关式触觉传感器 最早的触觉传感器为开关式传感器，只有0和1两个信号，用于表示接触与不接触。 光电开关由发射器、接收器和检测电路三部分组成。发射器对准目标发射光束，在光束被中断时产生一个开关信号变化 指端应变式触觉传感器 柔顺指端结构 柔顺人工指端用金属弹性薄板4作弹性元件，应变片3作敏感元件，两个金属弹性薄板4安装在支撑座1上。 当人工手指抓握物体时，触头7向左滑动，由压头5作用在弹性元件4上。 凸缘到盖板的距离为最大量程。当被抓物体重量超过最大量程时，凸缘与盖板接触，将力传到底座2上。 触头7右侧为封装电变流体部分，两层导电橡胶11之间用海绵隔开，海绵层填充电变流体。 电流变流体作为人工手指的皮下组织介质，没有通电时．电流变流体层作保护层用；通电时，变成塑性体，借助电流变流体的柔顺可控性稳定抓握，防止被抓物体滑落。 电流变流体是一