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矢量坐标变换原理和变换矩阵 矢量控制系统的坐标变换包括精致坐标系间的变换、旋转与静止坐标系间的变换以及指直角坐标系与极坐标系间的变换。其中三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换，简称 3s/2s 变换（也称 Clarke 变换）、两相静止坐标系和两相旋转坐标系间的 变换，简称 2s/2r 变换（也称Park 变换）。 坐标变换和矩阵变换的原理放在交流电机里头介绍比较容易理解，所以下面介绍的坐标变换和变换矩阵都以交流电机模型来说明。 坐标变换的基本思路 不同电动机模型彼此等效的原则是：在不同坐标下所产生的磁动势完全一致。众所周知，在交流电动机三相对称的静止绕组A、B、C 中，通以三相平衡的正 弦电流i ，i ，i a b c 时，所产生的合成磁动势 F，它在空间呈正弦分布，以同步转速? （即 1 电流角频率）顺着 A-B-C 的相序旋转。这样的物理模型绘于图 3.3 中的定子部分。 q q A i a ? O F if d i c C 图 3.3 二极直流电动机的物理模型 F-励磁绕组 A-电枢绕组 C-补偿绕组 ?? ? ? 1 F ? 1 F B i b ? i ? A A ? O i c i a O i ? ? C F d C ?a? q ? 1 ?b? i t d q i m O ?c? 图 3.4 等效的交流电动机绕组和直流电动机绕组物理模型 （a）三相交流绕组 （b）两相交流绕组 （c）旋转的直流绕组 然而，旋转磁动势并不一定非要三相不可，除单相以外，二相、三相、四相…… 等任意对称的多相绕组，通入平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。图 3.4 中绘出了两相静止绕组α 和 β，它们在空间互差 900，通入时间上互 差 900 的两相平衡交流电流，也能产生旋转磁动势 F。当图 3.4a 和 b 的两个旋转磁 动势大小和转速都相等时，即认为图 3.4b 的两相绕组与图 3.4a 的三相绕组等效。再看图 3.4c 中的两个匝数相等且互相垂直的绕组 d 和 q，其中分别通过以直流 电流i d 和i ，产生合成磁动势 F，其位置相对于绕组来说是固定的。如果认为地让包 q 含两个绕组在内的整个铁芯以同步转速旋转，则磁动势 F 自然也随之旋转起来，成 为旋转磁动势。把这个旋转磁动势的大小和转速也控制呈与图 3.4a 和图 3.4b 中的旋转磁动势一样，那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交流绕组都等效了。当观察着也站到铁芯上和绕组一起旋转时，在他看来，d 和 q 是两个通入直流而相互 垂直的静止绕组。如果控制磁通? 的位置在 d 轴上，就和图 3.3 的直流电机物理模 型没有本质上区别了。这时，绕组 d 相当于励磁绕组，q 相当于伪静止的电枢绕组。由此可见，以产生同样的旋转磁动势为准则，图3.4a 的三相交流绕组、图3.4b 的两相交流绕组和图 3.4c 中整体旋转彼此等效。或者说，在三相坐标系下的i ， i ， a b i 和在两相坐标系下的i c ? 、i 以及在旋转两相坐标系下的直流i ?d ? 、i 都是等效的，它 q 们能产生相同的旋转磁动势。有意思的是，就图 3.4c 中的 d、q 两个绕组而言，当 观察着站在地面上去看，它们是与三相交流绕组等效的旋转直流绕组；如果跳到旋转 着的铁心上看，它们就的的确确是一个直流电动机的物理模型了。这样，通过坐标系的变换，可以找到i 、i 之间准确的等效关系，这就是坐标变换的任务。 d q 三相-两相变换（3s/2s 变换） 现在先考虑上述的第一种坐标变换——在三相静止绕组 A、B、C 和两相静止绕组 α、β 之间的变换，或称三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换，简称 3s/2s 变换。 图 3.5 中绘出了 A、B、C 和 α、β 两个坐标系，为方便起见，取 A 轴和 α 轴 3 2重合。设三相绕组每项有效匝数为N ，两相绕组每相有效匝数位N ，各相磁动势为 3 2 设磁动势波形是正弦分布的，当三相总磁动势与二相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁动势在 α、β 轴上的投影都应相等，因此 ?B ? B N i 3 B 600 N2i? ? 600 O N i 2 ? N i 3 A A N i 3 C 图 3.5 三相和两相坐标系与绕组磁动势的空间矢量 N i ? N i 2 ? 3 A N i 3 B cos60 0 ? N i 3 C cos60 0 ? ? 1 1 ? 3.6 N ? i ? i ? i ? （ ） 3 ? A 2 B 2 C ? N i ? N i 2 ? 3 B sin600 ? N i 3 C cos600 3B? 2 N3 ?i 3 B ? i ? （3.7） C 写成矩阵形式，得  ?1 ? 1