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一种平地-楼梯两用助行装置设计与控制系统的研究的中期报告 Introduction: 该研究旨在设计并实现一种平地-楼梯两用助行装置，并开发其控制系统。这种助行装置将允许用户顺畅地在平地和楼梯上移动，以克服以下问题：平地上使用电动轮椅或手推车可能显得笨拙，楼梯上使用手杖则不便于长时间使用，用拐杖或支架则可能需要较大的肌肉力量。现阶段，我们已经设计了助行装置的整体结构及其控制系统，并已编写了初步的控制程序。 Design: 助行装置主体由两个平板组成，底下预留了滑轮或轮子的座位，安装了电机、减速器和控制器。当在平地上行驶时，电机带动滑轮或轮子向前滚动，以实现平稳移动。当需要上楼梯时，用户可将助行装置倾斜至一定角度，随后装置的嵌入式系统将自动检测到这种倾斜，启动螺旋桨，将助行装置带动上楼梯。该装置的整体设计具有紧凑的尺寸、轻便的重量、稳定的结构以及充足的动力。 Control system: 为了确保助行装置在平地和楼梯上的稳定性和安全性，设计了高精度的控制系统。该系统包括传感器、处理器以及控制算法。在平地上行驶时，系统通过编码器测量电机的转速和转向，通过控制算法控制电机并调整滑轮或轮子的速度和转向。在上楼梯时，系统通过传感器检测助行装置倾斜的程度，并通过控制算法控制螺旋桨的旋转速度和方向，以带动助行装置向上迈步。 Conclusion: 本次中期报告重点介绍了平地-楼梯两用助行装置的设计与控制系统的研究，我们已经完成了整体结构设计以及控制系统的初步搭建。未来的工作将集中于优化控制算法，完善传感器和处理器系统，并进行实际应用测试，以验证该平地-楼梯两用助行装置的可行性和有效性。