《自动控制原理》第8章线性离散控制系统的分析与设计.pptxVIP

1第8章 线性离散控制系统的分析与设计 目 录8-l 离散系统的基础知识8-2 z变换及其反变换 8-3 离散系统的数学模型 8-4 离散控制系统的稳定性分析 8-5 离散控制系统的稳态误差8-6 离散控制系统的动态性能8-7 离散控制系统的校正 2 近年来，随着脉冲技术、数字计算机和微处理器的迅速发展和广泛应用，数字控制器在许多场合已经逐步取代了模拟控制器。由于数字控制器接收、处理和传送的是数字脉冲信号，因此称采用数字控制器的系统为离散控制系统或采样控制系统。离散控制系统与连续控制系统相比，尽管在信号传递方式上有所不同，但在分析方法方面有很多相似之处。 3 有关连续系统的理论虽然不能直接用来分析离散系统，但通过z变换法，可以把连续系统中的许多概念和方法，推广应用到离散控制系统的分析和设计中。 本章主要介绍离散信号的采样过程、采样定理、采样信号的复现、z变换、离散控制系统的数学模型、离散系统的稳定性、稳态误差和瞬态响应等离散控制系统分析和设计的基础内容。 48-l 离散系统的基础知识 在连续系统中，系统各处的信号都是时间的连续函数，这种在时间上连续，在幅值上也连续的信号称为连续信号或模拟信号。近年来，随着脉冲技术和数字计算机的蓬勃发展，离散控制系统的应用越来越广泛。与连续系统显著不同的特点是离散系统中至少有一处或几处信号在时间上为离散的脉冲或数字信号。实际中，当连续系统中的信号以间断方式获得时，该连续系统也就变成离散系统。 5 图8-l 计算机控制系统方框图 对于图8-l所示的计算机控制系统。由于数字计算机只能处理二进制的断续信号，所以计算机接收和输出的信号均为离散信号。 6 模数转换器A/D的作用是定时地将连续的误差信号e(t)转换成计算机能接收的离散的数字误差信号e(kT)。离散的误差信号e(kT)以二进制脉冲数码送入计算机，计算机按一定要求进行运算后输出数字控制信号u(kT)。这样，计算机以采样周期T输出的数字量，可以用一个与输入采样开关同步的采样开关的输出来代替。 7 由于受控对象的执行装置通常按连续信号进行控制，所以由数字计算机输出的离散信号，应先转换成连续信号，这种转换是由模数转换器D/A来实现的。由于A/D转换器精度足够高，所形成的量化误差可以不计，因而输入通道一般把A/D转换器用周期为T的采样开关来代替。而D/A相当于一个保持器。这样，由计算机作为控制器的采样控制系统可以等效为一个典型的离散控制系统，如图8-2所示。 8 下面将进行讨论在怎样的条件下，离散信号可以按一定的方式恢复出原来的连续信号，以及对离散控制系统如何进行分析等。 采样控制系统和数字控制系统均称为离散控制系统。 由于离散信号仅是连续信号在离散采样点上的值，所以离散信号与连续信号的关系是局部与整体的关系。 98.1.1 信号的采样 离散系统的特点是系统中有一处或数处的信号是脉冲序列或数字序列。在离散系统中，为了把连续信号变换为脉冲信号，需要使用采样器；另一方面，为了控制连续式元部件，又需要使用保持器将脉冲信号变换为连续信号，因此，为了定量研究离散系统，必须对信号的采样过程和保持过程用数学的方法加以描述。 101. 采样过程 在采样控制系统中总存在一个把连续信号f(t)转换成离散信号（采样信号）f*(t)的过程，这样的过程称为采样过程。实现这个采样过程的的装置称为采样开关或采样器。 11图8-3 采样过程 (1)采样信号的描述 连续信号f(t)加到采样开关输入端，如果采样开关每隔时间 T闭合一次，闭合持续时间为?，于是采样开关输出端得到宽度为 ?的脉冲序列f*(t)。通常闭合时间?比采样周期T及系统各元件的时间常数要小得多，即?T，这样连续信号f(t)经过采样后变成一串脉冲序列f*(t)，如图8-3所示。 12 这种理想的采样过程，可以借助于数学上的脉冲信号来描述。连续信号f(t)经采样后的脉冲序列f*(t)在kT时刻的脉冲信号f(kT)可表示为 (8-1) 式中，?(t)为单位脉冲信号。 连续信号f(t)经采样开关得到的脉冲序列f*(t)可表示为 (8-2) 13(8-3) 或写成 式中， 为单位理想脉冲序列。 采样过程的物理意义可由式(8-3)看出，采样过程可以看作是单位理想脉冲序列?T(t)对输入信号f(t)进行幅值调制的过程，其中?T(t)为载波信号，f(t)为调制信号，采样器为幅值调制器，输出为脉冲序列f*(t)，如图8-4所示。图8-4 调制过程 14由于连续信号f(t)在采样时刻kT有 故式(8-2)也可写成 (8-4) 15(2) 采样信号的频谱