《自动控制原理》第6章线性控制系统的校正方法.pptx

1第6章 线性控制系统的校正方法 目 录6-1 系统校正的基础知识 6-2 校正装置及其特性6-3 频率法串联校正6-4 根轨迹法串联校正 6-5 反馈校正 6-6 复合校正 6-7 基于MATLAB的控制系统校正 2 前几章介绍了线性控制系统的分析方法，并利用这些方法分析了控制系统的动态性能和稳态性能。在实际工程控制问题中，当控制系统的性能指标不能满足要求时，就必须在系统原有结构的基础上引入新的附加环节，以作为同时改善系统稳态性能和动态性能的手段。这种添加新的环节去改善系统性能的过程称为对控制系统的校正，或者称为控制系统的设计，把附加的环节称为校正装置。工业过程控制中所用的PID控制器就属于校正装置。 3 6-l 系统校正的基础知识6.1.1 性能指标 性能指标是衡量控制系统性能优劣的尺度，也是系统设计的技术依据。校正装置的设计通常是针对某些具体性能指标来进行的。系统常用的性能指标有以下两类。1．稳态性能指标 稳态性能指标有：静态位置误差系数Kp、静态速度误差系数Kv、静态加速度误差系数Ka和稳态误差ess，它们能反映出系统的控制精度。 42．动态性能指标 (l) 时域性能指标有：上升时间tr、峰值时间 tp、调整时间 ts、最大超调量(或最大百分比超调量) M p； (2) 频域性能指标包括开环频域指标和闭环频域指标。 5 正确选择各项性能指标，是控制系统设计中的一项最为重要的工作。不同系统对指标的要求应有所侧重，如调速系统对平稳性和稳态精度要求严格，而随动系统则对快速性能要求很高。另外，性能指标的提出应切合实际，满足生产要求，切忌盲目追求高指标而忽视经济性，甚至脱离实际。总之，系统性能指标既要满足设计的需要，又不过于苛刻，以便容易实现。 66.1.2 校正方式 校正装置的设计是自动控制系统全局设计中的重要组成部分。设计者的任务是在不改变系统被控对象的情况下，选择合适的校正装置，并计算和确定其参数，以使系统满足所要求的各项性能指标。 按照校正装置在系统中的联接方式，控制系统的校正方式可以分为串联校正、反馈（并联）校正和复合校正三种方式。 71．串联校正 如果校正装置Gc(s)串联在系统的前向通道中，则称其为串联校正，如图6-1所示。2．反馈校正 如果校正装置Gc(s)设置在系统的局部反馈回路的反馈通道上，则称其为反馈校正，如图6-2所示。 图6-1 串联校正 图6-2 反馈校正 83．复合校正 复合校正是校正装置Gc(s)设置在系统反馈回路之外采用的校正方法，如图6-3所示。其中图6-3(a)为按输入补偿的复合校正形式，图6-3(b)为按扰动补偿的复合校正形式。 (a) 按输入补偿的复合校正 (b) 按扰动补偿的复合校正 图6-3 复合校正 9 实际中究竟选择何种校正装置和校正方式，主要取决于系统结构的特点、采用的元件、信号的性质、性能指标等要求。 一般来说，串联校正比反馈校正简单、且易实现。串联校正装置通常设于前向通道中能量较低的部位上，且采用有源校正网络来实现。 反馈校正的信号是从高功率点传向低功率点，故通常不采用有源元件，另外反馈校正还可以消除系统中原有部分参数或非线性因素对系统性能的不良影响。 前馈校正或干扰补偿常作为反馈控制系统的附加校正而组成复合校正系统，对既要求稳态误差小，同时又要求动态特性好的系统尤为适用。 106.2 校正装置及其特性 串联校正是最常用的校正方式。在串联校正中，根据校正装置的特性，校正装置一般分为超前校正装置、滞后校正装置和滞后-超前校正装置。 116.2.1 PID控制器 PID控制器是比例积分微分控制器的简称，它的控制规律是比例、积分和微分三种控制作用的叠加，又称为比例微分积分校正。在工业生产自动控制的发展历程中，PID控制器是历史最久、生命力最强的基本控制方式，它的基本原理却比较简单，其基本 PID控制器的传递函数可描述为 (6-1)式中，Kp为比例系数或增益(视情况可设置为正或负)；Ti为积分时间；Td为微分时间。 12 设计者的问题是如何