《自动控制原理》第7章非线性控制系统分析.pptxVIP

第7章 非线性控制系统分析;7-1 非线性系统的基础知识 ; 当系统中非线性程度比较严重，或输入信号变化范围较大(如电机起制动)或系统不连续，采用线性化方法来研究系统动态特性就出现很大缺陷，此时必须考虑非线性本质才能得到符合实际的结果。 因此，建立非线性系统数学模型、寻求非线性系统的研究方法是很必要的。 另外，在非线性系统研究中，人们发现如果在系统中适当地接入非线性元件，能更有效地改善控制系统的性能。 ;7.1.1 非线性系统的特点; 图7-l (a)表示同一个非线性系统对不同幅值阶跃信号的响应，显然瞬态响应是截然不同。即使形式相同，而超调量 Mp、过渡过程时间 ts等指标也不相同，如图7-l (b)所示。 因此，叠加原理不适用于非线性系统。 ;2．稳定性 线性系统的稳定性仅取决于系统的结构和参数，而和输入信号大小、初始状态无关。而非线性系统的稳定性，除了和系统结构、参数有关外，还与初始状态及输入信号大小有密切关系，这一点是十分重要的。 ;3．自持振荡(自激振荡) 线性系统在输入信号作用下才有输出，输出响应有稳定和不稳定两种形式。 而在非线性系统中，除了稳定和不稳定运动形式外，还有一个重要特征,就是系统有可能发生自持振荡。 所谓自持振荡是指在没有周期信号作用下，由系统结构和参数所确定的一种具有固定频率和振幅的振荡状态 ，通常是一种非正弦的周期振荡，如图7-2所示。 ; 4．多值响应和跳跃谐振 在线性系统中，输入信号为正弦信号时，系统输出是同频率的正弦信号，仅仅是幅值和相位不同。面对非线性系统，在正弦信号作用下系统的响应组成很复杂，常常包含有倍频、分频等谐波分量；有些非线性系统当输入信号的频率由低频端开始增加时，输出的幅值也增加，如图7-3中点 l到点2，若频率继续增加，将引起从点2到点3的跳跃，并伴有振幅和相位的改变，出现跳跃谐振。当频率再增加时，输出振幅 由点3到点4。若换一个方向，即 频率减小，振幅通过点又逐渐增 大，直到点5为止，当频率继续 减小时，将引起从点5到点6的另 一个跳跃，也伴有振幅和相位的 改变。???外，在这个频率范围内， 稳定与振荡可能是两者之一，即 存在多值响应。;7.1.2 常见的非线性特性;2．饱和特性 在一定的输入范围内保持输出和输入之间的线性关系，当输入信号超过某一范围后，环节输出信号不再随输入信号而变化仍保持某一常值。 ;3．间隙特性 一般齿轮传动副的齿轮间隙、丝杆螺母传动副、链轮传动副等往往存在间隙。 数学表达式为;4．继电器特性 (a)理想继电特性， (b)为回环继电特性， ;(c)为具有死区的继电特性， (d)为兼有死区和回环的继电特性。;7.1.3 非线性系统的分析方法;返回;7.2 相平面分析法;7.2.1 概 述1．基本概念;(1)相平面、相点和相轨迹 将 和 为状态构成的坐标平面称为相平面，如图7-9（a）所示。相平面上的点称为相点，如 。当t变化时，由某一初始状态出发在相平面上描绘出的曲线称为相平面轨迹，简称相轨迹。;(2)相平面图、相平面法 不同初始状态下构成的相轨迹，称为相轨迹族。由相轨迹族构成的图称为相平面图，简称相图。由相平面图分析系统的方法，称为相平面法。 相平面图能给出二阶系统相轨迹的清晰图像，但要做出三阶或三阶以上系统的相轨迹比较困难，甚至是不可能的。但是从分析非线性因素对二阶系统响应的影响中得到的结果，对于分析具有同样非线性因素的高阶系统的动态过程是很有用的。;(3)相轨迹方程 对于一个二阶系统，其微分方程为;一般形式为 从方程中消去时间变量，可得到;求解方程式，就可得相轨迹方程，即 它表示了相平面上的一条曲线，并且反映了点沿曲线的运动情况，该曲线就为相轨迹。;（4）相轨迹的性质 ;（5）平衡点或奇点 若 为位移，则 为速度， 为加速度。对 所有时刻，都满足 的状态点（相点） ，称为 时刻的一个平衡点，即速度和加速度均为零的点。 在相轨迹上满足条件 的不定值的相点称为奇点 。;奇点就是平衡点，是系统平衡状态相平面上的点。此时系统的速度和加速度均为零。 与普通点不同，奇点可能有无数条相轨迹趋近或离开，或者连一条也没有。 解的唯一性不适合于奇点。;2. 线性二阶系统的相轨迹图 ;;;;(3)特征根为两负实根?2?10 由式(7-l0)得相轨迹方程：