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手术机器人的控制方法、系统及介质.pdfVIP

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  • 2023-09-23 发布于四川
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手术机器人的控制方法、系统及介质.pdf

    本申请公开了一种手术机器人的控制方法、系统及介质，该手术机器人包括控制器、手术工具和套管；手术工具与控制器耦接，并可延伸容纳于套管的内腔，且包括远端的柔性部分；该控制方法包括：响应于对手术工具的控制信息，根据柔性部分容纳于套管内的长度，确定柔性部分与套管之间为第一或者第二相对位置关系；根据控制信息，按照与第一相对位置关系相关联的预设第一约束，对柔性部分进行运动控制；或者，根据控制信息，按照与第二相对位置关系相关联的预设第二约束，对柔性部分进行运动控制。本申请实现了手术工具的柔性部分在相对于套管不

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