民用无人机系统自主控制等级要求.pdfVIP

民用无人机系统自主控制等级要求 1 范围 本文件规定了民用无人机系统的动态任务、人机角色和自主控制等级的划分要求。 本文件适用于民用无人机系统自主控制等级的划分，其他无人机系统可参考使用。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本 （包括所有的修订单）适用于本 文件。 GB/T35018-2018 民用无人驾驶航空器系统分类及分级 GB/T38152-2019 无人驾驶航空器系统术语 3 术语和定义 GB/T 35018-2018和GB/T 38152-2019界定的及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 自主飞行系统 autonomous flight system 能够持续的支持无人机以自主控制的方式完成动态任务的硬件和软件系统。 3.2 设计运行域 operational design domain 自主飞行功能或者系统达到其设计性能的有效运行条件. 注：包括但不限于：设计约束、空域限制、地形地理、气象环境、基础设施、与其他协同无人机或者系统的交互等。 其反映了自主飞行功能及系统的运行边界。 3.3 最小风险状态 minimum risk status 无人机系统在出现异常时，所能达到的不对空中及地面产生安全威胁的稳定飞行状态。 注：异常状态的产生包括超出设计运行域、系统故障等。可由自主飞行系统、操作员依据飞行和任务状态操控无人 机达到最小风险状态。 1 4 动态任务以及人机角色划分 4.1 动态任务划分 4.1.1 任务1：持续机动控制 无人机系统应实时、持续地完成稳定飞行运动控制的任务（如姿态控制、轨迹控制）。 4.1.2 任务2：航迹规划与飞行管理 航迹规划应实现任务航段规划、航迹点生成以及其选择、加载、更新等功能。飞行管理应实现无人 机平台的飞行性能及状态管理。 4.1.3 任务3：避障及事件响应 无人机系统应实现环境感知和监测，完成感知 （物体检测、识别、分类以及事件识别等），以及相 应的避障和事件响应功能。典型的功能包含感知与避撞、人员跟随、目标追踪等。 4.1.4 任务4：监管识别与通信 无人机系统应能够完成身份识别、飞行状态回传及其与外界信息交换。 4.1.5 任务5：任务规划与管理 任务规划应实现包含进行目的地选择、任务调度、载荷管理、通讯链路管理、协同管理 （协同任务 规划和任务目标分配）等（见图1）。任务管理应综合考虑任务依赖关系进行任务时间序列、任务优先 级、任务时间窗口管理等。 图1 人机角色划分（箭头方向为操作员视角，其起点反映职责发起主体） 2 4.2 人机角色划分 4.2.1 人在回路中 自主飞行系统正常执行动态任务时，操作员 （或可在自主飞行系统的辅助下）主要职责为对系统运 行持续参与，如执行部分或者全部飞行操纵、航迹规划等任务。最小风险状态由操作员维持。 4.2.2 人在回路上 自主飞行系统正常执行动态任务时，操作员主要职责为监督与接管。最小风险状态由操作员维持。 4.2.3 人在回路外 自主飞行系统正常执行动态任务时，操作员主要职责为对自主飞行系统请求执行应答介入。最小风 险状态由自主飞行系统维持。 5 自主控制等级划分要求 5.1划分原则 依据自主飞行系统对人工参与及干预依赖程度不同，形成自主飞行系统和操作员的人机角色划分， 将无人机自主控制等级界定为0级零自主到5级完全自主6个级别，分别为等级0 （零自主），等级1 （辅 助飞行），等级2 （部分自主化），等级3 （监督自主化），等级4 （高度自主化），等级5 （完全自主） （见表1）。自主控制等级与一组动态任务及其设计运行域唯一对应。 表1 无人机自主控制等级划分 等级 等级0 等级1 等级2 等级3 等级4