项目二任务5 顺序控制指令的使用.pptVIP

任务五 顺序控制指令的使用 任务描述 机械手用于将工件从工作台搬送到传送带上。上电时，机械手处在初始状态(原位)，机械手的水平臂左摆在左极限位置，垂直臂缩回在上极限位置，原位指示灯HL1亮。各运动极限位置分别用磁性位置开关或接近开关来检测：下极限位置SQ1、上极限位置SQ2、右极限位置SQ3、左极限位置SQ4。 按下启动按钮SB1，机械手开始从原位按以下顺序进行动作：垂直臂下降→夹紧工件3秒→垂直臂上升→水平臂右移→垂直臂下降→松开工件2秒→垂直臂上升→水平臂左移，回到原位后，再次循环运行。按下停止按钮SB2，机械手把工件放到传送带后再返回初始位置停止。 试设计PLC控制程序并调试运行。 一、基础知识 1．顺序控制设计法与顺序功能图 （1）顺序控制设计法简介 用一种图形化的功能性语言来设计工业顺序控制程序，即顺序功能图（SFC）语言。现在大部分基于IEC61131-3编程的PLC都支持 SFC语言，可用 SFC 直接编程。 但非 IEC61131-3 的 PLC 产品不能用SFC直接编程，如西门子S7-200，它需要先根据控制要求设计出顺序功能图，然后根据功能图指令转化成梯形图，才能被PLC认可。 （2）顺序功能图 又称做功能流程图或状态转移图，它能完整地描述控制系统的工作过程，当应用程序包含必须重复执行的操作时，采用这种方法可使编程变得简单容易。 顺序功能图主要由“状态（步）”、“动作”、及“转移条件”组成。在顺序功能图中一般应由状态和有向线段组成闭环。如图所示为一个由四个状态（步）构成的顺序功能图。 ①状态 状态也称步，可以把一个工作循环周期划分成若干个阶段。 初始状态是功能图运行的起点，一个控制系统至少要有一个初始状态。 工作状态是控制系统正常运行时的状态。 动作是与状态对应的，在每个稳定的状态下，一般会有相应的动作（也可以没有动作）。当系统某一状态处于工作状态时，相应的动作被执行；当处于不活动状态时，相应的非存储型动作被停止执行或不执行。 程序执行到某步时，该步处于活动状态，称为活动步，状态位置1，其余步为零。控制过程开始的活动步与系统初始状态相对应，称为初始步。 ②转移 从一个状态转到另一个状态，就叫转移。 转移条件是指使系统从一个状态向另一个状态转移的必要条件，通常在转移的短横线旁边用文字、逻辑方程及符号来表示。 转移要实现必须同时满足两个条件：该转移的前一状态都必须是活动状态；相应的转移条件得到满足。 转移实现时应完成两个操作：后续状态都变为活动状态；前级状态都变为不活动状态。 （3）顺序功能图的构成规则 控制系统功能图的绘制必须满足以下规则： ①状态与状态不能直接相连，必须用转移分开； ②转移与转移不能直接相连，必须用状态分开； ③状态与转移、转移与状态之间的连接采用有向线段，从上向下画时，可以省略箭头；当有向线段从下向上画时，必须画上箭头，以表示方向； ④一个功能图至少要有一个初始状态。 2．顺序控制指令及其应用 （1）顺序控制继电器 顺序控制继电器又称为状态继电器，用S来表示。顺序继电器是顺序控制指令的操作对象，用于组织机器操作或进入等效程序段的状态，和顺序控制指令配合实现顺序控制。 S7-200提供了256个顺序控制继电器，可以按位、字节、字、双字四种方式来存取。但这里使用的是S的位信息，每一个S位都表示功能图中的一种状态。 顺序控制继电器和辅助继电器M一样是内部继电器，与外部无任何联系，其线圈只能使用程序指令驱动，其动合触点和动断触点供用户编程使用。 （2）顺序控制指令 顺序控制用三条指令来描述程序的步进状态，其指令格式见下表 。 ① 状态开始指令（LSCR） 标记一个 SCR 段的开始，当该段的顺序继电器置位时，即顺序控制继电器位S x.y＝1时，该程序步执行。 ② 状态转移指令（SCRT） 当SCRT指令输入端有效时，一方面置位下一个SCR段的顺序继电器，以便使下一个SCR段开始工作；另一方面又同时使该段的顺序继电器复位，使该段停止工作。 ③ 状态结束指令（SCRE） 标志SCR段的结束。 例题1：编写两盏指示灯循环点亮的PLC控制程序。要求：红灯亮2秒后熄灭，绿灯亮；又过2秒后，绿灯熄灭，红灯亮，如此循环显示。 编制梯形图程序 3．顺序功能图的类型及其应用 在工程实践中，常用的有单序列结构、可选择分支结构、并行分支结构、跳转和循环结构以及混合结构几种类型。 （1）单序列结构 单序列结构的顺序功能图是最简单的顺序功能图，每一步后面只有一个转移，每个转移后面只有一步。各个工步按顺序执行，上一工步执行结束，转换条件成立，立即开通下一工步，同时关断上一工步。 例题2：十字路口交通信号灯的布置如左图所示，运行要求如右图的描述，请设计PLC控制电路、编写控制程序，并在实验装置上安装接线及调