液压支架推移作业过程的模型预测控制研究.pdfVIP

第4期(总第233期) 机械工程与自动化 No. 4 2022年8月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION Aug. 文章编号；1672-6413(2022)04-0029-03 液压支架推移作业过程的模型预测控制研究* 郭开玺 ，石转转 ，张榕慧 ，郝佩儒 ，张占东 (山西大同大学机电工程学院 ，山西大同037003) 摘要 ：为提高煤矿开采核心设备液压支架推移作业的控制精度 ，采用模型预测控制算法对支架推移千斤顶进 行控制 ，设计出模型预测控制器 ，并通过MATLAB搭建仿真平台分析了推移千斤顶实际输出位移对参考序 列的追踪情况 。仿真分析结果表明 ：预测时域NP15 T时 ，推移千斤顶位移输出可以对设定参考值进行无 超调平稳追踪 ，并且预测时域越大其位移追踪所需时间越长 。研究结果验证了模型预测控制技术应用到液压 支架推移作业过程中具备可行性。 关键词 ：液压支架 ；推移作业 ；模型预测控制 中图分类号 ：TD355+.4 文献标识码 ：A 0引言 器来实现对液压支架推移的精准控制，并搭建仿真模 随着智能化、信息化的融合发展，智慧矿山建设已 型验证所设计控制器的合理性与可行性。 成为煤炭开采技术的发展方向口② 。智能化煤矿就是 1液压支架推移作业模型预测控制系统原理 将物联网、云计算、大数据、人工智能 、自动控制、移动 在液压支架降、移、升、推的四个基本动作中，推、 互联网、智能装备等与煤炭开发技术及装备进行深度 移动作是由安装在支架底部的推移千斤顶完成 ，本文 融合，形成全面自主感知、实时高效互联、智能分析决 所讨论的液压支架推移作业模型预测控制系统原理如 策 、自主学习、动态预测预警和精准协同控制的煤矿智 图1所示 。推移千斤顶的运动通过调节变频泵的输出 能系统⑶ 。液压支架作为煤矿开采的核心设备，其在 转速进行控制，其负载为刮板输送机及弹簧;控制单元 井下保持均匀一致的推进状态，可以大幅度提高综采 集成了数据的采集处理、系统算法以及逻辑控制等功 面的效率,而目前人工作业的方式无法实现液压支架 能;磁致伸缩位移传感器用于向控制单元反馈推移千 的稳定推移，因此开展液压支架推移控制系统研究对 斤顶位置,从而实现系统的闭环控制 ；压力传感器用于 煤机装备智能化发展以及提升矿井工作效率具有重要 监测有杆腔与无杆腔的压力；液控单向阀用于保持油 音审⑷ 路压力、液压缸锁紧以及作为充油阀等;安全阀用于对 国内对液压支架推移控制系统已开展了大量研 系统的过载保护 ，当系统压力超出阀的设定压力时，油 究,宋昊妍页设计了一种闭环的煤矿液压支架智能推 液会通过安全阀流回液箱 。系统工作过程为：控制单 移控制系统,其可以修正支架推移过程中存在的误差； 元根据反馈的千斤顶位置信号通过系统算法输出控制 赵继虎⑹设计了一种带有行程传感器的矿用电液控液 频率来调节变频泵的工作状态，进而实现对推移千斤 压支架推移千斤顶，以提高推移千斤顶的控制精度。 顶活塞杆位置的追踪控制，并且控制单元还将输出数 上述控制方法均是通过传感器的位移反馈量对比设定 字量信号控制三位四通换向阀的换向，实现对推移千 值来修正推移误差，无法直接实现误差最小化 。模型 斤顶的动作过程控制。 预测控制(MPC)算法作为当前热门的算法之一 ，被广