最优控制 第五章 用变分法求解连续最优控制问题—有约束条件的泛函极值课件.pptxVIP

第五章 用变分法求解连续最优控制问题 —有约束条件的泛函极值;上节讨论没有约束条件的泛函极值问题。但在;一、拉格朗日问题;设给定 ，初始状态为x(t0)=x0， 终端状态x(tf)自由。性能泛函为 (5-2) 寻求最优控制u(t)，将系统从初始状态x(t0)=x0转移到终端状态x(tf)，并使性能泛函J取极值。;将状态方程式(5-1)写成约束方程形式;定义纯量函数;对式(5-5)右边第二项作分部积分，得;使J′取极小的必要条件是，对任意的δu和δx， 都有δJ′=0成立。;因此得;式(5-9)称为动态系统的伴随方程或协态方程， λ又称为伴随矢量或协态矢量。 式(5-10)即系统的状态方程。 式(5-9)与式(5-10)联立称为哈密尔顿正则方程。式(5-11)称为控制方程，;这个方程是在假设δu为任意，控制u(t)取值 不受约束条件下得到的。如果u(t)为容许控制，受到 的约束，δu变分不能任意取值， 那么，关系式 不成立，这种情况留待极小值原理中讨论。;式(5-12)称为横截条件。常用于补充边界条件。;若始端和终端都固定时，δx(t0)=0，δx(tf)=0则以 (5-15) (5-16) 作为两个边界条件。;实际上，上述泛函极值的必要条件，亦可;应用上述条件求解最优控制的步骤如下：;例1：有系统如图1所示。欲使系统在2s内从状态;解：系统状态方程及边界条件为;由式(5-7)，得;由欧拉方程，得;20;5个未知数x1, x2, λ1, λ2, u，由5个方程联立求得通解;4个积分常数C1, C2, C3, C4由4个边界条件;因此，最优解为;最优控制u*(t)及最优轨线x*(t)如图2所示。;例2：设问题同例1。但将终端状态改为θ(2)=0， ω(2)自由，即终端条件改成部分约束、部分自由。重求u*(t)、x*(t)。;解 正则方程及控制方程与例1完全相同，只是 边界条件改成 时 ， 时 ，代入例1的通解中可确定积分 常数：;于是得;u*(t)和x*(t)的图像见图3。;比较上述结果可见，即使是同一个问题，;二、波尔札问题;性能泛函;在这类极值问题中，要处理两种类型的等式约;为此，构造增广泛函;于是;对上式中最后一次作分部积分，得;这是一个可变端点变分问题。考虑x(t)，u(t)，;图4 可变终端各变分间的关系;从图4可知在端点处变分之间存在下列近似关系;考虑到式(5-24)右边第一项和第二项的一次;因此，有;注意到δtf、δx、δu任意性，及泛函极值存在 的必要条件δJ′=0式(5-29)可得极值必要条件如下：;边界条件x(t0)= x0;终端时刻由下式计算;最后，分析哈密尔顿函数沿最优轨线随时间;如果u为最优控制，必满足;当H不显含t时，恒有;例4：给定系统状态方程为;解 这是个终端时间tf给定，但终端状态受约束;由性能泛函取极值的必要条件，得;它们的通解为;由边界条件确定积分常数;代入解得;最优解;结果如图5所示;例5：设一阶系统状态方程为;解 这里 哈密顿函数为控制方程;由边界条件x(0)=1和x(tf)=0 又由式(5-32)得;而u(tf)=-λ(tf)代入上式，得;最优控制;再以终端条件x(tf)=0代入上式，得;最优解如图6所示。