几种常用的串联校正装置及校正方法.docxVIP

2.几种常用的串联校正装置及校正方法 一、相位超前校正装置 电路 2. 2.传递函数 3. 3.频率特性 二、校正原理 用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系 统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）（幅值穿越频率）处。由于RC 组成的超前网络具有衰减特性， 因此，应采用带放大器的无源网络电路，或采用运算放大器组成的有源网络。 一般要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： ①低频段的增益充分大，满足稳态精度的要求； ②中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意 的动态性能； ③高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 三、校正方法 方法多种，常采用试探法。 总体来说，试探法步骤可归纳为： 根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的博特图，量出(或计算)未校正系统的相位裕 度。若不满足要求，转第3 步。 由给定的相位裕度值，计算超前校正装置应提供的相位超前量(适当增加一余量值)。 选择校正装置的最大超前角频率等于要求的系统截止频率，计算超前网络参数a 和T；若有截止频率的要求，则依该频率计算超前网络参数a 和T。 验证已校正系统的相位裕度；若不满足要求，再回转第3 步。 例 某单位反馈系统的开环传递函数如下 设计一个超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数Kv＝20s-1，相位裕度为γ≥5。0 解：根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。 绘制未校正系统的伯特图，如图中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕度为γ＝17° 根据相位裕度的要求确定超前校正网络的相位超前角 根据相位裕度的要求确定超前校正网络的相位超前角 由P133 页，式(6-5) 超前校正装 超前校正装置在 w 处的幅值为 m 在为校正系统的开环对数幅值为-6.2dB 对应的频率， 在为校正系统的开环对数幅值为-6.2dB 对应的频率， 这一频率就作为是校正后系统的截止频率。 计算超前校正网络的转折频率，由P133，式(6-4) 为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍 数为 4.2。校正后，系统开环传递函数为 未校正系统、校正装置、校正后系统的开环频率特性： 对应的博特图中红线(校正后系统的开环频率特性)所示。 由该图可见，校正后系统的误差系数(20)，相位裕度(γ≥50已°满)足系统设计要求。 四、滞后校正网络 1．电路 2． 2．传递函数 3．频率特性 五、基于频率响应法串联滞后校正原理、方法 由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会 使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率减小，w 0 从而有可能使系统获得足够 大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系 统同时满足动态和静态的要求。 不难看出，滞后校正的不足之处是：校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变 慢；在截止频率处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小， 理论上总希望 G 两个转折频率w ,w 比 w 越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取 c 1 c2 c 为宜。 为宜。 在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校 正。 保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误 差。 如果所研究的系统为单位反馈最小相位系统，则应用频率法设计串联滞后校正网络的步骤 如下： 根据稳态性能要求，确定开环增益K； 利用已确定的开环增益，画出未校正系统对数频率特性曲线，确定未校正系统的截止频率 w 、相位裕度γ 和幅值裕度h(dB) ； c 选择不同的 w ，计算或查出不同的γ 值，在伯特图上绘制γ(w c )曲线； c 根据相位裕度γ 要求，选择已校正系统的截止频率 w  ；考虑到滞后网络在新的截止频 c 率 率 w c 处，会产生一定的相角滞后 ，因此，下列等式成立： 根据上式的计算结果，在曲线上可查出相应的值。 根据下述关系确定滞后网络参数b 和T 如下： 验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度。 六、滞后-超前校正网络 电路 2． 2．传递函数 3 3．频率特性 七、串联滞后-超前校正的基本原理 实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的 相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相 辅相成。 串联滞后-超前校正的设计步骤如下： 根据稳态性能要求，确定开环增益K