虚拟环境下基于逆运动学的电缆建模与仿真技术.pdfVIP

2013年 10月 机械设计与制造工程 0ct．2013 第42卷 第 10期 MachineDesignandManufacturingEngineering Vo1．42No．10 DOI：10．3969／j．issn．2095—509X．2013．10．007 虚拟环境下基于逆运动学的电缆建模与仿真技术 何大闯，闫 静，左敦稳，居 露，洪 伟 (南京航空航天大学 机 电学院，江苏 南京 210016) 摘要：为了提高电缆的装配效率，提出一种虚拟环境下电缆几何模型的建模与仿真方法，将 电缆 模型看作是 由一组刚性杆件通过关节 串联而成的机器人操作臂，根据末端与始端的相对位姿，利 用逆运动学原理反求各杆件 的最终形态。最后，利用过控制点的B样条曲线对电缆模型进行光 滑处理，逼真地模拟 电缆的实际形态。结果表明，该方法可以实现电缆的变形仿真，且计算时间 量不大，满足虚拟环境的实时性要求。 关键词：电缆仿真；逆运动学；B样条曲线 中图分类号：TP391．9 文献标识码 ：A