水下机器人运动控制系统设计与实现  .pdfVIP

und Projects Showing 责任编辑：王金旺 F 设计应用 基金攻关项目展示 水下机器人运动控制系统设计与实现* Design and implementation of underwater robot motion control system 1 2 杨建华 田守业 1.西安工业大学 电子信息工程学院（陕西 西安 710072） 2.中国人民解放军92474部队（海南 三亚 572018) 摘要 ：本文针对水下机器人（Remote Operated Vehicle）的功能和控制需求，建立了ROV运动学模型，设计了ROV闭环定 向控制系统。基于PID控制方法，进行了Simulink数学仿真和模拟闭环仿真，计算机仿真试验表明，系统能够较快地稳定到 设定值，能够满足对ROV定向控制的要求，航向闭环模拟试验验证了控制系统的可靠性。 关键词 ：水下机器人；控制系统；闭环控制；PID控制 DOI: 10.3969/j.issn.1005-5517.2017.1.006 *基金