复杂控制系统课件.pptxVIP

复杂控制系统;适用场合：当对象的滞后较大，干扰比较剧烈、频繁，采用简单控制质量较差，或要求被控变量的误差范围很小，简单控制系统不能工艺满足要求。;8.1.1 组成原理;被控变量的偏差，都是由于各种扰动引起的，如果能将这些扰动控制住，则可以减小被控变量的波动。;该加热炉的主要扰动有： 燃料压力的波动、燃料热值的波动、原料流量的调整或波动、原料入口温度的波动等。 如果我们对每种扰动都进行控制，肯定满足工艺要求。但是，这样控制系统就变得非常复杂、成本大大提高。;实际工业控制过程对控制系统的要求： 在满足工艺要求的前提下，尽可能简单、经济;串级控制系统的思想： 把时间常数较大的被控对象分解为两个时间常数较小的被控对象。;图8-3 加热炉温度串级控制系统;图8-4 加热炉温度串级控制系统方块图;图8-5 串级控制系统组成原理及术语;(2) 串级控制系统术语;副对象：副变量表征其特性的工艺生产设备。;副控制器：其给定值来自主控制器的输出，并按副变量的测量值与给定值的偏差而工作的控制器（又名随动控制器）。;主回路：由主变量的测量变送装置，主、副控制器，执行器和主、副对象构成的外回路。也称为外环或主环。;主测量值、副测量值：相应被控变量的测量值。;8.1.2 控制过程;(2)扰动作用于主对象： 只考虑下图中的f3 ;小结：扰动作用于主对象时，串级控制也能有效的克服扰动。 ;结论： 串级控制系统，副环的增加使得整个系统克服扰动的能力更强、作用更及时，控制性能明显提高。 ;8.1.3 系统特点;(3)系统的工作方式——副环既是随动又是定值控制系统；主环是定值控制系统。;8.1.4 系统设计;副被控变量的选择原则： ①必须保证它是操纵变量到主被控变量通道中的一个适当中间变量。——串级控制系统设计的关键 ②使主要扰动作用于副对象上 ③使副对象包含适当多的扰动 ④主、副对象的时间常数不能太接近——通常使Ts明显TM 原因：一方面：如果相差很小，失去设置副环的意义 另一方面：如果基本相等，系统可能出现“共振”，降低控制质量甚至会出现不稳定;(2)控制规律的选择;(3)控制器作用方向的选择;例题：;图8-7 加热炉温度-压力串级控制系统方块图;解答： (1)阀的气开、气关特性 依据安全原则，当供气中断时，应使控制阀处于全关闭状态，不致烧坏加热炉，所以应选气开阀;副控制器;所以：主控制器应选反作用。 若两者一致，则选正作用。;(4)系统投运;DDZ-Ⅲ仪表投运步骤： ①将主控制器的设定值设定为内设定方式，副控制器设定为外设定方式； ②在副控制器处于软手动状态下进行遥控操作，使主被控变量在主设定值附近稳定下来； ③将副控制器切入自动； ④最后将主控制器切入自动。;(5)主、副控制器参数的工程整定;一步整定法：只整定主控制器，副控制器的参数按经验值设定。 依据：在串级控制系统中，主变量是工艺的主要操作指标，直接关系到产品的质量，对它要求比较严格。副变量的设置主要是为了提高主变量的控制质量，对副变量本身没有很高的要求，允许它在一定范围内变化。;步骤如下： ①在生产正常，系统为纯比例运行条件下，根据经验将副控制器的比例度调到某一适当值。 ②利用简单控制系统的任一参数整定方法整定主控制器的参数。 ③如果出现“共振”现象，可加大主控制器或减小副控制器的参数整定值。;副控制器的经验值：;8.2 均匀控制系统;图8-8 前后精馏塔的物料平衡关系（矛盾）;采用均匀控制的前提条件： 系统需要控制的两个或多个变量的要求不是很高，可以在一定范围内波动。;均匀控制的特点： ①表征前后供求矛盾的两个变量在控制过程中都应该是缓慢变化的。 ②前后互相联系又互相矛盾的两个变量应保持在所允许的范围内波动。;8.2.2 均匀控制方案 (1)简单均匀控制系统;(2)串级均匀控制系统;参数整定：在串级均匀控制系统中，参数整定的目的不是使变量尽快地回到给定值，而是要求变量在允许的范围内作缓慢变化。整定方法也与一般的串级控制系统不同。不是要求主、副变量的过渡过程成某个衰减比变化，而是要求主、副变量“均匀”的得到控制。均匀控制器参数值一般较大。;适用场合：串级均匀控制系统适用于调节阀前后压力扰动较大，过程自衡作用较显著以及对流量要求比较平稳的场合，其控制质量较高。;8.3 比值控制系统;主动量（主流量）：在需要保持比值关系的两种物料中，必有一种物料处于主导地位，称此物料为主动量(FM)。 从动量（从流量）：另一种物料按主物料进行配比，在控制过程中随主物料而变化，因此称为从动量(FS)。;从动量与主动量要满足关系式：;8.3.2 比值控制系统类型 (1)单闭环比值控制系统;单闭环比值控制系统与串级控制系统的区别： 结构上：没有主对象、主控制器；串级中，