典型刚体转子陀螺仪课件.pptxVIP

典型刚体转子陀螺仪;4.1.1 液浮的基本原理;4.1.1 液浮的基本原理;4.1.1 液浮的基本原理;4.1.1 液浮的基本原理;4.1.1 液浮的基本原理;4.1.1 液浮的基本原理;4.1.1 液浮的基本原理;4.1、三浮陀螺仪;4.1.2 磁悬浮定中原理;4.1.2 磁悬浮定中原理;4.1.2 磁悬浮定中原理;4.1.2 磁悬浮定中原理;4.1.2 磁悬浮定中原理;4.1.2 磁悬浮定中原理;4.1、三浮陀螺仪;4.1.3 动压气浮轴承的工作原理;4.1.3 动压气浮轴承的工作原理;4.1.3 动压气浮轴承的工作原理;4.1.3 动压气浮轴承的工作原理;4.1.3 动压气浮轴承的工作原理;;4.1.3 动压气浮轴承的工作原理;4.1.3 动压气浮轴承的工作原理;4.1.3 动压气浮轴承的工作原理;4.2 挠性陀螺仪;4.2.1 挠性陀螺仪的基本工作原理;4.2.1 挠性陀螺仪的基本工作原理;4.2.1 挠性陀螺仪的基本工作原理;4.2.1 挠性陀螺仪的基本工作原理;4.2.1 挠性陀螺仪的基本工作原理;4.2 挠性陀螺仪;4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪;4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪;4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪;4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪;4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪;4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪;4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪;惯性坐标系： ，其坐标原点设在陀螺转子的几何中心。 载体坐标系： ，在载体不动时它与惯性坐标系重合。 驱动杆坐标： ，与驱动杆固结，其z0轴与驱动杆轴重合，x0轴与平衡环的内扭杆轴线重合，Y0轴按右手定则确定。该坐标系随同驱动杆一起绕在z0轴以角速度 旋转。 与 坐标系间变换矩阵为： ; 坐标系与驱动杆坐标系 之间转换关系的矩阵表达式为： ;转子坐标系：oxyz,与转子固结，其Z轴与转子极轴重合，ｙ轴沿外扭杆轴线方向。Ｘ轴按右手定则确定。若OXYZ的起始位置与平衡环坐标系oxyz重合，那么．它们之间的转动关系就如图4.2.8所示，并且，它们之间的坐标换关系可写为矩阵形式：; 同样，由于外扭杆的限制，转子相对平衡环的转角亦可视为一阶微量，上述表达式可简化为：; 由于转子极轴坐标系的Z1轴与转子坐标系的Ｚ轴互相重合，因此有：;经三角公式变换得到：;（2）、平衡环的动力反弹性力矩 假定平衡环相对于其赤道惯性主轴ｘ???y轴的转动惯量为Jx,Jy,并且Jx=Jy=Jz，相对于自转轴Ｚ轴的转动惯量为Jz。由于平衡环相对于驱动杆坐标系只有绕内扭杆转角的振荡运动，设其角加速度 ，则沿内扭杆轴线的惯性力矩为;4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪; 将式（4-22）通过坐标变换转换至坐标系 中得到：; 为了说明平衡环惯性力矩产生的基本效应，假定转子轴相对于驱动轴转角 为一常数，即 ＝ ＝０，这时，上式可写为：;３、挠性陀螺的动力调谐条件 当转子轴绕 轴偏转角 时，由于转子和平衡环一起绕内扭杆转过r角，同时转子还绕外扭杆轴线偏转 角 。那么，相应地作用在转子上的弹性恢复力矩应为;联立上式得：;4.3 静电陀螺仪;4.3.1 静电陀螺仪的原理结构;4.3 静电陀螺仪;4.3.2 球形转子;4.3 静电陀螺仪;4.3.3 带有球面电极的陶瓷壳体;4.3 静电陀螺仪;4.3.4 静电陀螺仪的角度读取;4.3.4 静电陀螺仪的角度读取;4.3.4 静电陀螺仪的角度读取; 图4.3.4传感器光轴向右和向前偏离转子极轴时的输出信号;4.3.4 静电陀螺仪的角度读取;4.3.4 静电陀螺仪的角度读取;4.3.4 静电陀螺仪的角度读取;4.3.4 静电陀螺仪的角度读取