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本发明提供了一种拒止环境下基于级联路由机制的组合导航装置及方法，包括：S1，拍摄同一场景下不同角度下的多帧RGB图像；S2，将图像输入到深度信息估计网络中，获得深度图；S3，将深度信息转换为点云数据；S4，将连续两帧融合后的点云数据C和初始点云椭圆体C’输入到三维重建网络，输出后一帧图像的三维重建地形图；S5，重复步骤S2‑步骤S4，获得同一场景下不同角度下多帧RGB图像对应的三维重建地形图，获得该场景下的整体三维重建地形图；S6，将三维基准地图与整体三维重建地形图输入地图匹配网络，获得三维基准
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116824072 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310552895.9 G06N 3/0495 (2023.01)
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