基于改进蚁群算法的移动机器人三维路径规划方法及设备.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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基于改进蚁群算法的移动机器人三维路径规划方法及设备.pdf

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本发明提供了基于改进蚁群算法的移动机器人三维路径规划方法及设备。方法包括：建立移动机器人的栅格三维工作环境，选择起始节点和目标节点；迭代搜索直到迭代次数t达到预设的最大迭代次数Tmax，第t次迭代搜索：将所有蚂蚁投放到起始节点，动态选择变量q赋值一个随机值，计算动态选择因子q0；若q≤q0，通过节点之间的信息素浓度和期望启发函数信息选择下一节点，若q＞q0，通过节点之间的转移概率选择下一节点；抛弃陷入死锁的蚂蚁，采用奖励惩罚机制获取成功到达目标节点的蚂蚁经过的路径的信息素增量；更新各路段的信息素

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116820094 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310666450.3 (22)申请日 2023.06.06 (71)申请人七腾机器人有限公司地址 401