基于干扰观测器的变负载吊挂四旋翼无人机控制方法.pdfVIP

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2023-09-30 发布于北京
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基于干扰观测器的变负载吊挂四旋翼无人机控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于干扰观测器的变负载吊挂四旋翼无人机控制方法。包括：建立吊挂四旋翼无人机的数学模型；构造吊挂四旋翼无人机的误差系统，设计滑模控制器；针对吊挂负载质量不确定的情况，更新滑模控制器为自适应滑模控制器；针对存在外界干扰的情况，通过设计干扰观测器，实时观测外界干扰并反馈到控制器中，提高吊挂四旋翼无人机系统的抗干扰能力。本发明能够快速准确地跟踪和估计出负载的变化量，根据负载动态变化来修正控制器，增强吊挂四旋翼无人机系统的鲁棒性和稳定性。此外，干扰观测器的应用也有效提高了吊挂四旋翼无人机系

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116820116 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310814715.X (22)申请日 2023.07.05 (71)申请人南京航空航天大学地址 2100