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本发明公布一种机器人防碰撞检测方法,通过建立动力学模型,获取指定轨迹位置的速度、加速度及力矩,采用最小二乘法识别动力学参数,机器人运行中同时获取机器人的实时位置、速度、加速度及力矩,采用非线性卡尔曼滤波算法计算外力观察矩阵,并与第一残差力矩向量相乘之后得到第二残差力矩向量,并判断第二残差力矩向量是否为零,从而判断机器人是否发生碰撞,进一步根据向量分布估计发生碰撞的具体位置。采用本发明的防碰撞检测方法,该技术方案无需进行传统的防碰撞检测方案的阈值测试,直接可以给出发生碰撞结果,适合任何机器人运行轨
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116810789 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310906874.2
(22)申请日 2023.07.24
(71)申请人 深圳市资福医疗技术有限公司
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