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西安石油大学 课 程 设 计 电子工程 学院 自动化 专业 自动化0802班 题 目 根轨迹法校正 学 生 周金慧 指导老师 霍爱清 二零一零年十二月 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1.1课程设计任务书 2 2.1 课程设计的题目 3 2.2 设计思想及内容 3 2.3编制的程序 8 2.4设计结论 8 2.5设计总结 8 参考文献 8 《 自动控制理论I 》 课程设计任务书 题 目 根轨迹法校正 学生姓名 周金慧 学号 200805080301 专业班级 自动化0802班 设 计 内 容 与 要 求 设计内容： 6.已知某系统的开环传递函数为： 试用bode图设计法对系统进行超前-滞后串联校正设计，使之满足： （1）在单位斜坡信号r(t)作用下，系统的速度误差系数 （2)系统校正后剪切频率 （3）系统校正后相角稳定裕度；。 （4）计算校正后系统的时域指标：。 设计要求： （1） 编程绘制原系统的单位阶跃响应曲线，并计算出原系统的动态性能标； （2） 利用SISOTOOL设计校正方案（得到相应的控制器参数）； （3） 绘制校正后系统阶跃响应曲线，并计算出校正后系统的动态性能指标； （4） 整理设计结果，得出设计结论并提交设计报告。 起止时间 2010 年 12 月 23 日 至 2010 年 12 月 30 日 指导教师签名 年 月 日 系（教研室）主任签名 年 月 日 学生签名 周金慧 2010年 12 月 26 日 自动控制理论课程设计 2.1 课程设计的题目 6.已知某系统的开环传递函数为： 试用bode图设计法对系统进行超前-滞后串联校正设计，使之满足： （1）在单位斜坡信号r(t)作用下，系统的速度误差系数 （2)系统校正后剪切频率 （3）系统校正后相角稳定裕度；。 （4）计算校正后系统的时域指标：。 2.2 设计思想及内容 设计思想： 当系统的性能指标给定为时域指标（如超调量、阻尼系数、自然频率等）时用根轨迹法对系统进行校正比较方便。这是因为系统的动态性能取决于它闭环零、极点在S平面上的分布。 因此，根轨迹法校正的特点就是：如何选择控制器的零、极点，去促使系统的根轨迹朝有利于提高系统性能的方向变化，从而满足设计要求。 设计内容： (1) 求校正装置的放大系数 根据已知条件 放大系数rad/s 则该系统的开环传函可写为 (2)校验原系统的阶跃响应超调量是否满足要求. 用以下程序绘制未校正系统的Bode图与单位阶跃响应曲线。 k=10 ; n1=1; %由稳态误差求得； d1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.5 1]); %分子用conv表示卷积； s1=tf(k*n1,d1); %转换成传递函数； figure(1);margin(s1);hold on %绘制Bode图； figure(2);sys=feedback(s1,1);step(sys) %绘制系统阶跃响应； sisotool(s1) %绘制根轨迹 程序运行后，可得到下图所示未校正系统的Bode图和阶跃给定响应曲线。 图1 未校正系统的Bode图 由图可知系统的频域性能指标： 幅值稳定裕度：dB rad/s 相角稳定裕度： 剪切频率：rad/s 图2 未校正系统的阶跃响应曲线 由图可知系统的时域指标均未达到要求。 图3 系统未校正的根轨迹图 （3）由期望极点位置确定校正装置传递函数 为使系统时域性能指标达到要求，需确定期望闭环主导极点的位置；设计系统参数达到题目要求，添加零、极点到根轨迹上，调节主导极点位置达到理想位置，得校正后系统的Bode图和单位阶跃响应曲线。 图4 校正后系统的Bode图 校正后系统的频域性能指标： 幅值稳定裕度：dB rad/s 相角稳定裕度： 剪切频率： ra