robotstudio机器人应用实践（码垛搬运工作站）.pdfVIP

robotstudio机器⼈应⽤实践 （码垛搬运⼯作站） 实验过程 1.创建机器⼈系统 使⽤robotst dio中的型号IRB260机器⼈模型。IRB 260机器⼈主要针对包装应⽤设计和优化，虽机⾝⼩巧，能集成于紧凑型包装机械 中，却⼜能满⾜您在到达距离和有效载荷⽅⾯的所有要求。配以ABB运动控制和跟踪性能，该机器⼈⾮常适合应⽤于柔性包装系统。 速度快——操作周期时间短 该机器⼈专为包装应⽤优化设计，配以ABB独有的运动控制功能，⼤⼤缩短了包装周期时间。 精度⾼——零件⽣产质量稳定 该机器⼈具有极⾼的精度，再加上ABB卓越的传送带跟踪性能，不论是固定位置操作，还是运动中操作，其拾放精度均为⼀流。 功能强——适⽤范围⼴ 该机器⼈专为包装应⽤优化设计，体积⼩、速度快、有效载荷⾼达30kg。 通⽤性佳——柔性化集成和⽣产 该机器⼈重量轻、⾼度低，便于集成在紧凑型包装机械中。专门根据包装应⽤进⾏过优化，是机器⼈ ⾃动化的必然选择。配有全套辅助设 备 （从集成式空⽓与信号系统⾄抓料器），可配套使⽤ABB包装软件机械⽅⾯集成简单，编程更是⼗分⽅便。 2.创建动态输送链 （1）⾸先选中400型号的传送链，将其放置合适的位置，使得机器臂可以在 ⾃⼰的⼯作范围内实现物件的抓取和放置，这点很重要，这关 系到后期路径选择和⽰教器调试时的效率。 （2）并利⽤robotst dio上强⼤的坐标标定功能，设置好⾓点，使合适⼤⼩的物体能够在传送带上的合适的位置。 （3）接着要在这个传送带上添加合适的smart组件，包括产品源，队列，逻辑门，直线运动的动作等等。 产品源即是我们要使其运动的物品，产品源出来的⼀组数据就是⼀个队列，设置好队列运⾏的动作为直线移动 （这⾥要注意设置好直线运动 的⽅向，你想向z的正⽅向或者是负⽅向）。 紧接着要设置好停⽌的位置，这时候需要⼀个传感器来使移动的物体停⽌，并设置好传感器上的参数 （有两个参数，⼀个active，⼀个 sensoro t），我们的⽬标是当对象与平⾯相交时使sensoro t为⾼电平 （注 ：传送带本⾝是有传感器功能的，但是我们已经设置好了我们所需要的传感器，所以要记得取消传送带上的传感器功能，以免发⽣了⼲ 扰，会在某⼀个时刻收到两个数据，并注意将传感器拖⼊我们所创建好的smart组件）。还需要⼀个逻辑门 （我们使⽤的是⾮门逻辑，具体 使⽤处在下⽂）。 （4）添加属性连结 （注 ：属性连结也就是连结后会使得操作的是同⼀个child，我们可以从设计图中看出这⼀点） ：①把源对象复制到队列 中。 （5）添加信号 ：①输⼊信号。②输出信号。 （输⼊输出信号其实也是与外部的⼀个接⼝）。 （6）添加连接 （其实也就是信号的连接） ：①制定smart对象中的输⼊信号的⽬标，在我们这个实验中也就是物体。②对物体这个对象设 置信号连接，⽬标对象设置为队列，也就是⼊队。③由于我们队列已经设置了⼀个直线运动，所以在这个环境下物品是会⼀直向前运动的， 所以我们要对传感器设置⼀个信号，⽬标对象为队列，来使得队列停⽌，也就是sensoro t置为 1，使得物品停⽌，另⼀个⽅⾯也使得输出 信号为 1，所以这⾥要设置两个连接。⑤这也是两个连接，就是sensoro t为 1，那么逻辑⾮门输出为0，这需要⼀个连接，当逻辑⾮门输出 为 1时，源物品要使能，在仿真中的表现也就是当传送带的尽头物品被移开时，始端会再复制进队列。 3.创建动态夹具 夹具的具体使⽤可以⾃⼰封装好⼀个夹具来使⽤，也可以直接⽤⼀个长⽅形固体等等来充当夹具，这都是可以的，并不是⼤问题。 （1）将抓取⼯具放置在合适的位置后，重点还是为夹具设置⼀个smart组件 （smart组件的设计是我觉得整个软件中最有趣的部分），来 完成抓取⼯具的抓取和放置的动作。 （2）⾸先将夹具放⼊新建的smart组件中，添加⼀个直线的传感器，直线传感器的特点是是有⼀个传感器的感应起点，有⼀个感应终点， 还可以设置⼀个感应半径。设置完毕后在仿真中就是要从夹具上射出⼀条线段 （注 ：坐标的正负，线段不要往上穿了，这跟实际上的功能需 求有关）。⼀定要记得将这个直线传感器安装到夹具上去，这⾥就是三个部件之间的衔接要做好，也就是机器⼈，夹具，直线传感器，三者 之间的移动⼀定要同步，这⼀点很关键。 （3）添加动作，有两个动作，安装和拆除 （拆除就是放置）。还需要⼀个设定复位锁定。 （4）添加属性连结 ：①直线传感器sensedpart （当物件靠近开始点的时候）与抓取动作。②抓