方框图表示及化简课件.pptxVIP

X(S)X1(S)X2(S)X1(s)X3(S)+信号线_X2(S)相加点Xi(S)X2(S)G(s)环节方框分支点X3(S) 方框图表示及化简一、方框图的概念 方框图也是描述系统的一种数学模型，构成方框图的基本符号有四种:X+EYG1--B1H1B2H2例：求图示系统闭环传函。二、系统方框图的建立建立物理系统方框图的基本步骤：1、确定系统输入和输出变量；2、列写关于中间变量的原始微分方程组；3、对微分方程组进行拉氏变换，得到相应的S空间代数方程组；4、按照信号在系统中的因果关系，依次将各元件的方框图连接起来，从左向右画出。Ruo(t) i(t)ui(t)C例：如图所示无源RC电路网，设输入端电压ui(t)，输出端电压为uo(t) ,画出相应方框图。解：根据基尔霍夫定律：零初始条件下，进行拉氏变换，得1=-I(s)[Ui(s)Uo(s)]R1=Uo(s)I(s)CsUi(S)Uo(S)I(S)+－即三、方框图的化简 对于复杂控制系统，其方框图甚为复杂，为便于分析和计算，需将其化简。通常化简方法有：方框图等效化简利用梅逊增益法化简Xi(s)Xo(s)简化为：Xi(s)X(s)Xo(s)G1(s)G2(s)四、方框图的等效化简1、串联X1(s)G1(s)+Xi(s)Xo(s)G2(s)+X2(s)Xi(s)Xo(s)简化为：2、并联X1X2+X1X2+Xi(s)Xo(s)简化为： G H反馈连接：Xi(s)Xo(s)G(s)H(s)3、反馈注意区分反馈与并联：4、方框图的等效变换1）环节与分支点前后移：2）环节与相加点前后移：3）相邻分支点的位置变换4）相邻相加点的位置交换例：简化如图所示系统方框图。I2-U1I1I2U2++IU+--UU2-U1U2+++--1）分支点后移。R1-ABU1U2++ G1-A-BU1U2++G1-2）串联、反馈环节合并。3）相加点前移。R1-ABU1U2++ G1- R1-U1U2++ G1A-B4）相加点A、B可合并，再分解，即A、B交换位置。-U1U2+G2 G1B GU1U25）反馈环节、串联环节合并。6）反馈环节合并。五、梅逊增益法化简含有多个局部反馈回路的闭环传递函数可由下列公式直接求得：在相加点处，对反馈信号为相加时取负号；　对反馈信号为相减时取正号。H2-XiXo++G1G2G3-H1要使用梅逊公式，必须具备以下两个条件：（1）整个方框图只有一个前向通道；（2）各局部反馈回路间存在公共的传递函数方框。例: 简化如图所示系统方框图。