系统的校正课件.pptxVIP

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2023-10-09 发布于未知
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系统的校正课件.pptx

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系统的校正一、概述K’K23w1w2ReIm1(-1,j0)[GH]图中曲线1是最小相位系统(p=0)的开环Nyquist轨迹，顺时针包围(-1,j0)点两圈，则闭环系统不稳定。或增加新的环节，使轨迹在某个频率范围w1~w2内，由曲线1变为曲线3，使闭环系统稳定。校正方案——确定所采用的校正环节的类型及其在系统中的位置。串联校正反馈校正顺馈校正——在前向通道中串联校正环节，如图示Gc(s) 。——如图示Gc1(s)。Xi(s) +Xo(s)Gc(s)H(s)-G(s)串联校正Gc2(s)Xi(s) Xo(s)H(s)Gc1(s)反馈与顺馈校正二、校正的分类：——如图示Gc2(s)。一、相位超前校正：在原系统前向通道中串联具有正相移的校正元件。020dB/dec但其高频段有+20dB/dec斜率，将增大噪声。CR1R2Xo(s)Xi(s)0+20§6-3 串联校正 0-40-80-20-80-60-20A）使wg增大，改善系统稳定性。B）使wb增大，加大系统带宽，而wb 与时域性能指标 tr 、ts 成反比，因而可提高响应速度。C）由于存在正相移，可能使r变大，提高系统相对稳定性。相位超前校正作用：二、相位滞后校正：在原系统前向通道中串联具有负相移的校正元件。0-20dB/decR2R1CUi(s)Uo(s)0-20 0-60-20-60-40-20A）使wc 减小，保证了系统的稳定性。但同时使wb 减小，系统的响应速度将降低。B）相位滞后校正不是利用相角滞后以使系统稳定，而是使得大于1/T的频段增益下降而相位变化小来提高系统稳定性。相位滞后校正作用：三、相位滞后-超前校正：C1R1R2Xo(s)Xi(s)C2滞后传函超前传函0+20-20 有源校正环节：比例单元（P）、积分单元（I）、微分单元（D）。可组合成PD（比例微分环节）、PI（比例积分环节）、PID（比例积分微分环节）§6- 4 PID校正1、PD校正环节020dB/decuoR2uiC-AR12、PI校正环节0-20dB/decuoR2uiC-AR1 3、PID校正环节0-20dB/dec+20dB/decuiC1R1uoR2C2-A §6-5 反馈校正1、改变系统参数。Xi(s)Xo(s)-A-Xi(s)Xo(s) 2、校正局部结构。Xo(s)Xi(s)G1G2+-GC+- §6-6 顺馈校正E(s) Xi(s) Xo(s)+-Gc(s)++ Xi +EXo(s)NG1-++++G3G2GnXb123