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E1(s)Xor(s)+-Xi(s)E(s)Xo(s)G(s)-Xb(s)H(s) 系统误差分析一、系统的误差与偏差E1(s)Xor(s)+-Xi(s)E(s)Xo(s)G(s)-Xb(s)H(s)可通过求取偏差E(s)而得到误差E1(s)Xor(s)+E1(s)N(s)+-Xi(s) +Xo(s)E(s)+G1(s)-H(s)二、输入与干扰同时作用时的系统误差：Xi(s)E(s)Xo(s)G(s)-Xb(s)H(s)三、稳态误差与稳态偏差四、输入信号对稳态偏差的影响考察系统结构对稳态偏差的影响：无偏 系数系统型次0K00K0K系统 输入系统单位阶跃斜坡抛物线型次0000系统 输入系统单位阶跃斜坡抛物线型次0000结论：1）提高系统型次，或增加前向通道中积分环节数目，可减小或消除系统的稳态偏差。2）增大系统开环增益，有利于减小系统的稳态偏差。N(s)+Xi(s) +E(s)+Xo(s)G1(s)-Xb(s)H(s)五、干扰对稳态偏差的影响N(s)+Xi(s) +E(s)Xo(s)+G1(s)N(s)-+Xi(s) +Xo(s)+-H(s)解法一：考虑输入与干扰同时作用时的系统输出：
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