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本发明属于医疗器械技术领域，提出了一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人，手术臂机构、循环机构和图像采集机构均包括一个外管，以及套设在所述外管内的至少一个内管；手术臂机构中的内管一端设置有手术器械，另一端与驱动机构连接；图像采集机构中的内管一端设置有图像传感器，另一端与驱动机构连接；循环机构中的外管与驱动机构连接；手术过程中，循环机构向膀胱注入液体后充盈膀胱，手术臂机构和图像采集机构的外管与人体尿道内壁接触，内管在外管内进行前后移动和旋转手术动作，在避免对人体尿道黏膜造成损伤的前提下实现对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116831740 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202310944255.2 A61M 3/02 (2006.01)
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