第2章平面机构结构分析.pdfVIP

返回 第二章 平面机构的结构分析 2.1 教学基本要求 1. 了解机构的组成 掌握各种平面 副的一般表示方法 熟练看懂平面 机构 简图 初步掌握将实际机构绘制成机构 简图的技能 2. 能识别平面机构 简图中的复合铰链 局部自由度和最常见的虚约束 正确使用平面机构自由度的计算 弄清机构具有确定 的条件 2.2 重点与难点分析 本章的重点是机构确定 的条件和平面机构自由度的计算 难点是复合 铰链 局部自由度及虚约束问题的判断及正确处理 1. 复合铰链判断时需要注意的是 复合铰链是指两个以上转动副的转动中 心重合为一 而不应仅仅根据若干构件汇交来判断 图 2-1 为复合铰链的铰链 E 处虽有 5 6 7 8 四个构件汇交 但它构成两个移动副和一个转动副 故该 处不存在复合铰链 铰链 C 处有五个构件汇交 该处只存在由 2-3 3-4 组成的 两个转动副 而不是 m-1=4 个转动副 同样该处也不存在复合铰链 图 2-1 2. 局部自由度是机构中某些构件具有的不影响其它构件 的自由度 为 了防止在计算自由度时错算构件数和 副数 可先将产生局部 的构件和与 其相连接的构件焊接为一整体 而后再计算机构自由度 3. 虚约束是机构中与其它约束重复而不起限制 作用的约束 它往往出 现在特定的几何条件下 具体情况较为复杂 我们只要掌握 中介绍的五种情 况 4. 在计算机构自由度时 要正确计算 副数目 除去局部自由度及虚约 束 再用平面机构自由度计算 进行计算 最后还应检查机构的自由度数目与 原动件数目是否相等 以便确定机构是否具有确定的 当自由度数目大于原 动件数目时 某些构件 不确定 动 当自由度数目小于原动件数目时 各 构件间卡住不动 这两种情况都不能成为机构 只有当自由度数目等于原动件 数目时 各构件间才具有确定的相对 才能成为机构 2.3 典型例题分析 例 2-1 试计算如图 2-2 所示的机构自由度 并 局部自由度 复合铰链 和虚约束 解题分析 C 处三杆组成复合铰链 其转动副数目为 2 F 处为局部自由度 可将滚子与其相连接的构件焊接为一整体进行计数 G J 为两构件在两处组成 的两个移动副 且轴线重合 所以有一个是虚约束 图 2-2 解 F=3n-2P -P =3 8-2 11-1=1 L H 该机构中 C 处为复合铰链 F 处为局部自由度 G 与 J 有一个是虚约束 例 2-2 试计算如图 2-3 所示的机构自由度 并 局部自