小型直流电机闭环调速系统PID控制器设计概要.docxVIP

微机原理及接口技术课程设计报告 微机原理及接口技术课程设计报告 小型直流电机闭环调速系统 PID 控制器设计 微机原理及接口技术课程设计报告 目录 一、课程设计的目的及意义??????????????????????1 二、课程设计的题目与要求??????????????????????1 三、基本原理????????????????????????????1 1.PID 算法????????????????????????????1 2.霍尔元件测速原理????????????????????????4 3.转速调节原理??????????????????????????5 四、基于 80x86 芯片微机接口控制电路的设计??????????????6 1.实现功能 ???????????????????????????6 2.设计思想 ???????????????????????????7 3.模块介绍(附流程图)???????????????????????7 (1)电机控制模块????????????????????????7 1)测速模块?????????????????????????9 2)PWN 波产生模块??????????????????????10 3)PID 计算模块 ???????????????????????11 (2)键盘扫描与显示单元?????????????????????14 1)键盘扫描模块???????????????????????14 五、基于 80c51 单片机控制电路的仿真设计???????????????18 1.实现功能???????????????????????????18 2.设计思想???????????????????????????18 3.模块介绍???????????????????????????19 (1)测速反馈模块???????????????????????19 (2)PID 模块?????????????????????????19 (3)键盘扫描模块???????????????????????20 4.相关流程图??????????????????????????21 六、结束语 ????????????????????????????23 附件：程序代码 微机原理及接口技术课程设计报告 一、课程设计的目的及意义 通过本次课程设计要掌握 80x86、8255、8251 等芯片及基本输入输出电路的使用方法，灵活运用课本知识，加深对所学的知识理解，对所学的相关芯片的原理、内部结构、使用方法等有更加深刻的了解，学会利用课本知识联系实际应用及编程。同时并了解综合问题的程序设计掌握实时处理程序的编制和调试方法， 掌握一般的设计步骤和流程，使我们以后设计时逻辑更加清晰。 二、课程设计的题目与要求 1.题目 小型直流电机闭环调速系统 PID 控制器设计2.设计要求 设计基于 80x86 微机接口控制电路； 分别用 C 语言或汇编语言或 VC++编程完成硬件接口功能设计； 程序功能要求：电机速度由按键分段给定或电位器连续给定，计算机屏幕和数码管同步跟踪显示当前给定速度和电机实际运行速度，实现 PID 参数在线显示和修改。 具备本地及远程（串行方式）监控功能。 三、基本原理 PID 算法及相关内容 在 DDC 系统中，用计算机取代了模拟器件，控制规律的实现是由计算机软件来完成的。因此，系统中数字控制的设计，实际上是计算机算法的设计。 由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算，故在计算机控制系统中，首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。 为将模拟 PID 控制规律按式（1.2）离散化，我们把图 1.1 中 r (t ) 、e(t ) 、 u (t ) 、c(t ) 在第 n 次采样的数据分别用 r(n) 、e(n) 、u(n) 、c(n) 表示，于是 式（1.1）变为 ：  e(n) = r(n) － c(n) （1.4） 微机原理及接口技术课程设计报告 当采样周期 T 很小时dt 可以用 T 近似代替，de(t) 可用e(n) ? e(n ?1) 近似代替，“积分”用“求和”近似代替，即可作如下近似 de(t) ? e(n) ? e(n ?1)  （1.5） dt T 0?t e(t )dt ? ?n 0 i ?1  e(i)T  （1.6） 这样，式（1.2）便可离散化以下差分方程 ?n Tu(n) ? K {e(n) ? T e(n) ? D [e(n) ? e(n ?1)]} ? ?n T （1.7） P T T 0 I i?1 上式中u 是偏差为零时的初值,上式中的第一项起比例控制作用,称为比例 0 （P）项u (n