机械控制工程基础 第2版 教学课件 ppt 作者 徐小力 第二章 物理系统的数学模型及传递函数(1).pptxVIP

■ 第 一 节 系 统 的 第 二 节 传 递 函 第 三 节 典 型 环 第 四 节 系 统 的 第 五 节 信 号 流 第 六 节 物 理 系 数 学 模 型 数 节 的 传 递 函 数 框 图 及 连 接 图 及 梅 逊 公 式 统 传 递 函 数 的 推 导 第二章 物理系统的数学模型及传递函数 BEIJING INFORMATION SCIENCE TECHNOLOGY UNIVERSITY 微分方程 (时间域) 拉氏变换 代数方程 (复数域) 第 一节系统的数学模型 方框图 传递函数 信号流图 BEIJING INFORMATION SCIENCE TECHNOLOGY UNIVERSITY 二、 建立数学模型的方法 解析法： 对系统各部分运动的机理进行分析，根 据所依据的物理规律或化学规律列写相应的运 动方程。 实验法：人为地给系统施加某种测试信号，记录 其输出响应，并用适当的数学模型去逼近 (又 称系统辨识)。 t 京信息科技大学 BEIUING INFORMATION SCIENCE TECHNOLOGY UNIVERSITY 三 、 线 性 控 制 系 统 线性控制系统：用线性微分方程描述的系统，线性控制 系统可以应用叠加原理 可叠加性 和均匀性 ‘ 京信息科技大学 BEIJING INFORMATION SCIENCE TECHNOLOGY UNIVERSITY (2)线性时变系统：描述系统的线性微分方程的系数是 1)线性定常系统：描述系统的线性微分方程的 本书上篇 研究的内 容：线性 定常系统 非 线 性 控 制 系 统 的 知 识 请 见 本 书 第 1 0 章 系数是常数。 时间的函数。 一、传递函数定义 对于线性定常系统 ， 当初始条件为零时 ，系统(或环 节)的传递函数定义为输出量x。 (t)的拉氏变换与引起该 输出的输入量x ; (t) 的拉氏变换之比。 t 京信息科技大学 BEIJING INFORMATION SCIENCE TECHNOLOGY UNIVERSITY 第二节 传递函数 设线性定常系统，初始条件为零，输入量与 输出量之间的微分方程为： 则系统的传递函数为： 拉氏变换得： BEUJING INFORMATION SCIENCE TECHNOLOGY UNIVERSITY 二 、传递函数的性质 1. 传递函数只取决于系统的结构参数，与外作用无关； 2. 传递函数是是复变量S的有理分式，它具有复变函数的 所有性质； 3. 传递函数不说明被描述系统的物理结构。只要动态性 能相似，不同的系统可以用同一类型的传递函数来描 述； 4. 传递函数可以是无量纲的，也可以是有量纲的。主要 取决于输入量和输出量二者的量纲及其比值； 5. 传递函数适用于对单输入-单输出线性定常系统的动态 特性描述； 6. 传递函数的拉氏反变换即为系统的脉冲响应，脉冲响 应是系统在单位脉冲输入时的输出响应， 因此传递函 数能反映系统的动态特性。 主导极点：在高阶系统的所有极点中，距离虚轴最近且周 围没有零点的极点，而所有其它极点都远离虚轴，这样 1. 首1标准型(即零、极点形式) 比京信息科技大学 BEIUING INFORMATION SCIENCE TECHNOLOGY UNIVERSITY 三、 传递函数的标准形式 的极点称为主导极点。 将传递函数中的分子、分母的s 的零次幂项系数均化为1的形式 t 京信息科技大学 BEUJING INFORMATION SCIENCE TECHNOLOGY UNIVERSITY 荡环节和延时环节等 一 、比例环节 G(s)=K 第三节典型环节的传递函数 比例环节的方框图： BEIJING INFORMATION SCIENCE TECHNOLOGY UNIVERSITY X;Z1=X 。Z2 拉氏变换： X,(s)z1=X。 得传递函数： G(s)= ;( s,)) X X。 例2-2 求图示一齿轮传动副的传递函数。 x;,x。分别为输入轴及输出轴转速， Z,Z₂ 为齿轮齿数。 解 若齿轮副无传动间隙，且传动系统刚性 为无穷大。运动微分方程有： =K Z2 Z BEUJING INFORMATION SCIENCE TECHNOLOGY UNIVERSITY (s)z₂ 二、 一阶惯性环节 拉氏变换： =x,()TsX 。(s)+X 。(s)=X,(s) 一阶惯性环节的方框图： BEIJING INFORMATION SCIENCE TECHNOLOGY UNIVERSITY 运动方程： +x(t) Ti( 1o L