力敏导电橡胶三维力柔性触觉传感器设计的中期报告.docxVIP

力敏导电橡胶三维力柔性触觉传感器设计的中期报告 一、研究背景： 随着机器人技术的发展，机器人在人类工作生活中的应用越来越广泛。机器人的柔性触觉传感技术是机器人实现精密操作和与环境互动的关键技术之一。柔性触觉传感器可以模拟人类手的触感特性，对机器人的精度、灵敏度和操作能力起到关键作用。因此，柔性触觉传感器的研发成为了机器人技术中的重要研究课题之一。 二、研究目标： 本文旨在设计一种基于力敏导电橡胶的三维力柔性触觉传感器，解决机器人感知环境及物体形状、材料等方面的问题，提高机器人操作精度和灵敏度。 三、研究内容： 1、力敏导电橡胶的选用：通过对比多种柔性材料的特性和应用场景，选择了力敏导电橡胶作为传感器材料。力敏导电橡胶具有材料柔韧、导电性好、响应速度快等特点，适合用于设计柔性触觉传感器。 2、传感器结构设计：采用硅基材料的贝尔氏型传感器结构，使传感器能够在多方向上量测物体受力的大小和方向。为了便于操作，传感器的尺寸设计为3cm*3cm*1cm，配合机器人手指大小进行设计。 3、传感器电路设计：利用力敏导电橡胶所固有的电阻值变化以及电势差的变化，设计一种电路来转换电信号从而得到精细的力感知数据。 4、传感器测试及性能评估：设计出的传感器样品，通过实验室的测试设备进行测试，验证传感器的可行性、便携性、制造难度等性能。 四、预期成果： 本文预期设计出一种基于力敏导电橡胶的三维力柔性触觉传感器，能够准确地感知物体的力作用方向和大小，并能与机器人进行连接，实现精确的机器人操作。同时，本文的研究将对柔性传感器领域中的材料选择、结构设计、电路设计等方面提供一定的参考和借鉴。