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一． 位姿描述和齐次变换 齐次变换矩阵 T 及其物理解释 齐次变换矩阵的形式 ? A R AT ? ? B  A P ? BO ? B ?0 0 0 1 ? 齐次变换矩阵 AT 的物理解释 B 坐标系（刚体）的位姿描述：AT 描述坐标系{B}相当于参考坐标系{A}的位姿，其中 A R B B 的各列分别描述{B}的 3 个坐标主轴的方向； A P BO 描述{B}的坐标原点的位置。 坐标映射：AT 代表同一点P 在两个坐标系{A}和{B}中描述之间的映射关系，AT 将 B P 印 B B 射为 A P 。其中 A R 称为旋转映射， A P 称为平移映射。 B BO 1运动算子：T 表示在同一坐标系中点P（刚体）运动前后的算子关系，算子T 作用于 P 得出 1 P 。任一算子也可分解为平移算子与旋转算子的复合。 2 变换矩阵的运算 相乘---复合变换  ? A R BR  A RB P  AP ? AT ? AT BT ? ? B C B CO BO ? C B C ?0 0 0 1 ? 注：（a）变换顺序从右到左时，运动是相对与固定参考系而言的； （b）变换顺序从左到右时，运动是相对与运动参考系而言的。 求逆 ? A RT ? AR-1 A P ? BT ? AT -1 ? ? B B BO ? A B ?0 0 0 1 ? 方位描述的简洁方法---欧拉角与 RPY 角 给定α ，β ，γ ---求 R 给定 R---求α ，β ，γ 旋转（齐次）变换通式---等效转轴与等效转角 根据转轴 K 和转角θ 建立相应的旋转变换矩阵 ? k k Vers? ? c? k k Vers? ? k s? k k Vers? ? k s?? zy xR（K，?）? ? z y x ? ? k s? ? ? ? z x y ?? ? ?kx k Vers y z k k Vers c y y k k Vers ? ? ? ? ? kx s ? ??k k Vers? ? k s? x z y k k Vers? ? k s? y z x k k Vers? ? c? ? z z 根据旋转变换矩阵求其等效转轴与等效转角（K 和θ ） 二．机器人运动学方程及其求解 连杆（关节）参数与连杆坐标系 连杆坐标系的建立（在杆的前关节---靠近手端---建立连杆坐标系） 找出各关节轴线，取 z 与关节 i+1 轴重合； i 作出相邻两轴线 i 和i+1 的公垂线 a （或两轴线的交点），取 a 与 i+1 轴线的交点（或i 与 i+1 i i ;的交点）为坐标系{i}的原点o ; i 规定 x i 轴与公垂线 a i 重合。若 z i?1 与 z 相交，则规定 x i 是 zi?1 和 z 所张成平面的法线； ii按右手法则决定 y i i i ? z ? x 。 i i 用连杆坐标系规定连杆参数 a ：连杆 i 的长度 从 z i i?1 到 z 沿 x 测量的距离； i ? ：连杆 i 的扭角 从 z i i?1 到 z 绕 x 旋转的角度； ii i id ：关节 i 处连杆i 相对于连杆i-1 的偏置——从 x 到 x i i i?1 i 沿 zi?1 测量的距离； ? ：关节 i 处连杆i 相对于连杆i-1 的关节角——从 x 到 x i i?1 i 绕 zi?1 旋转的角度。 连杆变换矩阵与运动学方程 连杆变换矩阵的推导—— i ?1T 由以下 4 个子变换构成： i 绕 z  i?1 轴旋转? i 角，使 x i?1 轴转到与 x i 同一平面内； 沿 z  i?1 轴平移一距离 d i ，把 x i?1 移到与 x i 同一直线上； 沿 x i 轴平移一距离 a i ，把连杆 i - 1 的坐标系移到使其原点与连杆i 的坐标系原点重合的地方； 绕 x i 轴旋转? i 角度，使 z  i?1 轴转到与 z i 同一直线上。 因此有 即得 i ?1T ? Rot (z,? i i )Trans (z, d i )Trans (x, a i )Rot (x,? ) i ?c? ?s? c? s? c? a c? ? iii?s?i ? ? ? ? i i i i ?i ? ii?1T ? ? i c ic i i ?c s a s ?i i i i ? i ? 0 s? c? d ? ? i i i ? 0 0 0 ? 1 ? 运动学方程的建立 运动学方程表示了末端连杆的位置与关节变量之间的关系，其形式如下： ?n o a P? ? 0 R 0 P ? 0T ? ? ? ? ? n nO ? n ?0