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本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人，其中，行动装置包括结构底盘、滚轮组件和调节组件，滚轮组件包括主动轮、前接地元件以及后接地元件，调节组件包括调节杆以及安装于结构底盘并与调节杆一端连接且用于驱动调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，调节杆的另一端连接主动轮，调节轴线的延伸方向为左右方向，调节杆的长度大于调节轴线到地面的距离。当结构底盘被托起时，室内清洁机器人依然能够继续移动。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210612030 U
(45)授权公告日
2020.05.26
(21)申请号 20192
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