倒立摆实验报告.docVIP

实验报告 姓名：王琳 学号一、控制对象描述 本实验的控制对象是二级倒立摆系统，它主要由机电装置和控制装置两部分组成，机电装置的结构主要由小车、两根摆杆及连接轴构成。假设系统中的每一根摆杆都是匀质刚体，忽略实验中的摩擦力，驱动力与放大器的输入成正比且无延迟地直接作用于小车上。设定摆杆竖直向上时，下摆杆角位移、上摆杆角位移均为零，摆杆顺时针旋转为正。下图为二级倒立摆模型。 β β α 二、系统建模 设x为小车位移，F为加在小车上的力，m为小车质量，下摆杆质量为M1，转动惯量为J1，下摆杆重心到转轴间的长度为l1，上摆杆质量为M2，转动惯量为J1，上摆杆重心到转轴b间的长度l2，小车与地面摩擦力系数f，下摆杆转轴a与b间的长度L，重力加速度g。运用牛顿力学定律建立方程： 经过线性化得到如下式子： 参数取值： g=9.8；m=1.328；M1=0.22；M2=0.187；l1=0.303；l2=0.226 可以得到A、B、C、D： 三、系统分析与控制器设计 采用线性二次型最优控制器(linear quadratic regulator—LQR)对系统进行控制。LQR是一种以性能指标为状态变量和控制变量的动态系统最优控制方法，在现代控制理论中占有非常重要的位置。其目标就是寻找一个容许控制函数U(t)使性能指标函数J取为最小值。设控制输入函数形式为： 状态反馈矩阵： 其