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1.传感器驱动 ROS 在移动机器人自动导航系统设计研究中的应用 引言 随着科技的发展，移动机器人在智能化生产，服务机器人领域得到 广泛应用。自动导航是移动机器人的重要研究方向之一，是移动机器人 实现自主行走的基础。为了提高移动机器人自动导航的精度和效率，需 要研究先进的自动导航系统。 ROS ( Robot Operating System)是一个开 源的机器人操作系统，提供了一种方便的开发机器人软件的平台，具有 广泛的应用前景。本文研究了 ROS 在移动机器人自动导航系统设计中的 应用。 一、移动机器人自动导航系统的组成 移动机器人自动导航系统是由多个功能模块组成的，如图 1 所示。 图 1 自动导航系统 传感器是自动导航系统的重要组成部分，包括激光雷达、摄像头、 GPS 等，用于获取周围环境信息。 SLAM ( Simultaneous Localization and Mapping)是一种常用的地图构建和机器人自定位方法，用于实现机器人 自主导航。路径规划模块负责将机器人从起始位置导航到目标位置，路 径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划生成整个 路径，而局部路径规划根据当前机器人所处的位置和环境信息生成下一 步行动的路径。避障模块用于保证机器人在自主行走过程中不与障碍物 相撞。 二、 ROS 在自动导航系统设计中的应用 ROS