基于泰勒估计的迭代定位算法研究.docxVIP

基于泰勒估计的迭代定位算法研究 1 飞行物的几何距离l 通常的目标飞行物定位方法是基于多基雷达的测量方法。每个雷达都可以测量自身的坐标Ri(xi,yi,zi) 以及它到飞行物距离ri(i=1, …,n) , 其中n为雷达的总数。通过一组雷达位置坐标和飞行物到各雷达的距离, 我们可以确定目标的空间飞行物的坐标s(x,y,z) 。由于每个雷达在测量自身坐标和飞行物到各雷达的距离都存在测量误差, 这给精确定位带来了困难。如何选取合适的方法进行精确定位是目前对飞行物进行精确定位一个难点。在本文中, 假定距离误差服从正态分布N(0,σt) , 坐标误差服从正态分布N(0,σr) , 我们给出了定位精度与两者之间的关系模型。 2 飞行物的确定 由于采用欧氏距离, 每一部雷达Ri都可以获得一组数据:Ri(xi,yi,zi) 与ri。理论上利用其中任意三组数据即可对飞行物坐标进行定位。不妨设其中任意三部雷达为:R1(x1,y1,z1) 、R2(x2,y2,z2) 、R3(x3,y3,z3) ;测得的飞行物距离分别为:r1、r2、r3。则可以得到下列方程组: 解此方程组, 一般可以得到两组值, 对此, 我们对确定飞行物的过程作以下分析: (1) 由于不共线的三部雷达总可以唯一的确定一个平面α, 通过欧氏坐标变换, 使得平面α与地平面β重合, 从而可以使雷达的坐标分量zi为0, 也即雷达均为地面雷达