原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种单舵单桨损坏下的双体船容错运动控制方法，属于舰艇运动控制领域。本发明的方法包括：根据航速控制器求解出的速度预测序列，得出由于螺旋桨旋转产生的转向力矩序列；对于航向模型求解出预测时域内的输入输出关系；计算二次规划所需的约束和系数矩阵；求解二次规划，并取结果的第一项为控制量输出。本发明适用于单舵单桨损坏下的双体船容错运动控制，有利于增加双体船在执行机构损坏情况下的可靠性，使双体船在故障情况下也能够稳定、安全航行。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116859884 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310817870.7
(22)申请日 2023.07.04
(71)申请人 中国船舶集团有限公司第七一九研
文档评论（0）