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本发明公开了一种连续体机械臂末端位姿控制方法，包括：计算连续体机械臂末端执行器的当前位姿矩阵和目标位姿矩阵之间的位姿误差；判断位姿误差是否满足预设条件，若否，则根据位姿误差获取末端执行器的位姿矫正参数，并根据位姿矫正参数、预先设置的目标控制函数和末端执行器的速度雅可比矩阵得到更新后的控制律函数，将位姿误差输入至更新后的控制律函数中以得到连续体机械臂末端执行器的关节驱动增量，并利用关节驱动增量驱动连续体机械臂进行位移；之后通过关节驱动增量更新当前关节量和速度雅可比矩阵，进而获取连续体机械臂末端执行
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116852363 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310871299.7
(22)申请日 2023.07.15
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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