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基于d-h参数的工业机器人运动仿真 1 机器人运动学建模 机器人运动学主要分析机器人相对于固定参考坐标系的运动作为时间函数，而不考虑这些运动的力和效率。也就是要把机器人的空间位移解析地表示为时间的函数, 特别是要研究关节变量空间和机器人末端执行器位置和姿态之间的关系。在机器人控制中运动学分析占有非常重要的地位, 直接涉及到离线编程、轨迹规划等问题。本文以M_6i B机器人为研究对象, 利用D-H法对该机器人的运动学方程进行推导, 并应用ADAMS对机器人进行运动仿真, 验证理论计算的同时, 为后续机器人的轨迹规划及动、静态特性分析提供可靠的模型。 2 初始约束质权 机器人运动学分析常用的方法是D-H参数法, 是由Denavit和Hartenberg于1955年提出的一种为关节链中每一杆件建立附加坐标系的矩阵方法, 是用齐次坐标来描述机器人各连杆相对于参考坐标系的空间几何关系, 用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆i和i-1的空间几何关系, 从而推导出机器人手爪坐标系相对于参考坐标系的空间位姿关系。本文分析的六自由度工业机器人由基座、腰转部件、大臂、小臂和腕部组成, 具有6个转动自由度, 建立的实体模型如图1所示。 根据D-H坐标系的规则和各杆件参数的求取规则, 建立了机器人处于零点位置时的连杆坐标系, 如图2所示。表1列出了机器人机构的D-H参数。 表1中ai-1代表连杆i-1