现代控制理论课后习题答案.docxVIP

绪 论 为了帮助大家在期末复习中能更全面地掌握书中知识 点，并且在以后参加考研考博考试直到工作中，为大家提供 一个理论参考依据，我们 11 级自动化二班的同学们在王整风教授的带领下合力编写了这本《现代控制理论习题集》（刘豹第三版），希望大家好好利用这本辅助工具。 根据老师要求，本次任务分组化，责任到个人。我们班 整体分为五大组，每组负责整理一章习题，每个人的任务由 组长具体分配，一个人大概分 1~2 道题，每个人任务虽然不算多，但也给同学们提出了要求：1.写清题号，抄题，画图 （用 CAD 或 word 画）。2.题解详略得当，老师要求的步骤必须写上。3.遇到一题多解，要尽量写出多种方法。 本习题集贯穿全书，为大家展示了控制理论的基础、性质和控制一个动态系统的四个基本步骤，即建模、系统辨识、 信号处理、综合控制输入。我们紧贴原课本，强调运用统一、 联系的方法分析处理每一道题，将各章节的知识点都有机地整合在一起，力争做到了对控制理论概念阐述明确，给每道题的解析赋予了较强的物理概念及工程背景。在课后题中出现的本章节重难点部分，我们加上了必要的文字和图例说 明，让读者感觉每一题都思路清晰，简单明了，由于我们给 习题配以多种解法，更有助于发散大家的思维，做到举一反 三！ 这本书是由 11 级自动化二班《现代控制理论》授课老师王整风教授全程监管，魏琳琳同学负责分组和发布任务书，由五个小组组组长李卓钰、程俊辉、林玉松、王亚楠、 张宝峰负责自己章节的初步审核，然后汇总到胡玉皓同学那 里，并由他做最后的总审核工作，绪论是段培龙同学和付博 同学共同编写的。 本书耗时两周，在同学的共同努力下完成，是二班大家 庭里又一份智慧和努力的结晶，望大家能够合理使用，如发 现错误请及时通知，欢迎大家的批评指正！ 2014 年 6 月 2 日 第一章 控制系统的状态空间表达式 试求图 1-27 系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式 U U (s) + K K s ? K p 1 1 + - K s?K p 1 s + 1 - Js - 1 K b J s2 2 ? (s) K n s 图1-27系统方块结构图 解：系统的模拟结构图如下： K K p + U (s) - K K + 1 x + ? 6 - K 1 ? x + 5 + + 1 ? x 3 K J ? x 2 ? x 1 p - - b J 1 2 ? (s) x K K K 4 ? 1 n p 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 系统的状态方程如下： x? x x 1 2 x?Kb x x ? 2 J 3 2 x? ? K p x 3 J x ? Kn 3 J x ? 1 x ? K p x 4 J 5 J 6 1 x? x x 4 3 ? 1 1 1 x ? ?K x 5 1 3 K X 1 6 K K K x ? ? 1 6 K p x ? 1 x 1 K 6 p u K p 令? (s) ? y ，则 y ? x 1 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 ?K? ? ? ? 0 1 0 ? K 0 0 0 ? ?? ? 0 ? ? ??1x ? 0 0 b ? ? 1 0 0 0 ? x 1 ? ? ? ? ? ? J ? ? 0 ????x2 ? ? ? ? ? ? 2 K 1 p ? x K p ? 2 ? ? ? 0 ? ? x ? ? ? 0 0 ? ? n J J J J ?? x3 ? ? ? ? ??? 3 ? ? ? ?? x?x ? ? ? x 4 1 0 1 0 01 ? ? ?? 4 ? ? 0 ?u ? 0 ? ? ? ? ? 0 0 ? K 0 0 K ??x ? ? K ? ?x5 ? ? ??x ??? ? ? ? ??x ?? ?6 ? K ? p  1 0 0 ? x ?  1 K0 ? 1 K K p ?? 5 ? ??x ??x ?? ?? ? 1 ? ??? K ? ? ? p ? 1 ? ?x2 ? ? ?y ? ?1 0 0 0 0 0?? x3 ? ? ?x4 ? ?x ? ??? 5 ? ? ?x ? 6 有电路如图 1-28 所示。以电压u(t) 为输入量，求以电感中的电流 和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻 R 上的电压作 2 为输出量的输出方程。 R1 L1 L2 i1i2 i1 i2 C Uc --------- 图1-28 电路图 解：由图，令i 1 ? x , i 1 2 ? x , u 2 c ? x ，输出量 y ? R x 3 2 2 R x 1 1 有电路原理可知： ? L x ? x ? u ?1