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空间机器人动力学参数辨识的中期报告 在空间机器人中，动力学参数辨识是一项核心技术。本中期报告旨在介绍在空间机器人动力学参数辨识方面的研究进展。 首先，我们回顾了相关文献和研究成果。我们发现，目前针对空间机器人动力学参数辨识的研究主要分为两类：基于经验与仿真数据的方法和基于实际物理实验的方法。 基于经验与仿真数据的方法，主要是利用仿真软件模拟空间机器人运动，并通过数据处理方法确定机器人的动力学参数。这种方法不需要实际物理实验，可以提高参数辨识的效率和准确性。目前已有多项研究使用此种方法。例如，利用机器学习算法的动力学参数辨识方法，可以精确地识别MiroSurge机器人的动力学参数。基于动态系统建模和延迟嵌入的方法，可以对自主空间机器人进行运动学参数估计。此外，利用带权最小二乘法来估计多关节机器人模型的动力学参数也是一种常用方法。这些方法可以估计机器人的质量、惯性矩阵、摩擦系数等参数。 基于实际物理实验的方法，是在实验室或在地球重力下进行的。在这种方法中，研究人员将机器人置于特定的条件下，例如在大气中或在真空环境下进行运动，然后通过测量机器人运动轨迹和关节转矩数据，确定机器人的动力学参数。这种方法可以获得更加真实和准确的机器人动力学参数，但需要更多的时间和金钱成本。目前已有多项研究使用此种方法。例如，利用基于先验约束和最小二乘法的参数辨识方法，可以对多关节机器人的动力学参数进行辨识。基