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一种球磨机给矿环节的增益自适应内模控制方法 1 球磨机给矿过程稳定控制方法 在采矿和生产过程中，砂矿处理是最重要的。我国除少数大型选矿厂有一些自动化装备外,大多数选矿厂还是人工操作,突出问题是效率低、自动化水平低、劳动强度大,选矿技术经济指标低,而且随矿石性质及操作条件的变化很不稳定。国内大多数选矿厂的给矿环节滞后较小,并且给矿性质单一,常规的PID控制基本上能满足给矿过程稳定的需求,但对于某些选矿厂球磨机给矿过程存在的大滞后、参数时变等特性,常规的PID控制很难适应其动态特性的要求,因此必须研发适应该种工况要求的先进控制策略,以满足调节过程快速、稳定、参数时变的特性要求。1982年,由Garcia和Morari首先提出了内模控制(Internal Model Control,简称IMC),它是基于非参数模型的预测控制,通过内部模型和过去的输入,预测未来的输出,根据预测输出和期望输出之间的偏差,计算出一个控制序列,使偏差最小。内模控制借鉴了Smith预估控制克服纯滞后的优点,并通过对控制器的重新设计,增加滤波环节,大大提高了系统的鲁棒性。由于内模控制器设计简单,控制性能好等方面的优越性,特别是对于鲁棒及抗扰性的改善和大时滞系统的控制,效果尤为显著。 针对球磨机给矿环节存在的大滞后、大惯性、参数时变等特性,本文主要研究了增益自适应内模控制方法,将内模控制和对象增益参数辨识算法相结合