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一种用于下颌运动的六自由度位移检测方法 0 下颌运动的记录转移 跟踪运动是虚拟技术的重要组成部分之一。在口腔医学虚拟咬合架(virtual articulator)研究中,存在两项基础性工作:第一是在咬合对准(registration)的条件下实现对上下颌表面的三维数字化,第二是准确记录下颌运动过程中位置与姿态的变化。应用激光三维扫描仪可完成第一项工作。Bernd Kordaβ等在虚拟咬合架研究中利用超声波技术来记录下颌运动。本文提出一种基于单视点序列图像和激光技术的六自由度运动测量新方法,结合作者研制的牙颌模型激光三维扫描仪,实现了下颌运动过程的记录与三维虚拟再现。 1 表1,2,5,10,1所取得的回归系数n,n 建立两个坐标系:观察坐标系(上颌)XYZ和物体坐标系(下颌)xyz。设坐标系xyz中的点Po(0,0,0)、Px(1,0,0)、Py(0,1,0)、Pz(0,0,1)在XYZ坐标系中的相应坐标是(xo,yo,zo)、(xx,yx,zx)、(xy,yy,zy)、(xz,yx,zz),有: 于是, 可见只要获得PoPxPyPz在XYZ坐标系中的相应坐标,便可获得变换矩阵M,从而获得刚性物体上任一点在XYZ坐标系中的相应坐标。在刚体的运动过程中,不断测得点PoPxPyPz在XYZ坐标系中的相应坐标,通过变换矩阵M,即可获得刚体相对XYZ坐标系位置与姿态的变化。 2 下颌运