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本发明公开了基于混合校正的组合导航方法，包括S1构建坐标系；S2更新惯导导航参数；S3、确定系统、量测噪声向量方差阵和状态变量；S4建立卡尔曼滤波的状态方程；S5连续的状态方程转化为离散化状态方程；S6、建立卡尔曼滤波器的量测方程；S7判断观测量是否有效，剔除异常观测量，进行卡尔曼滤波，输出状态变量；S8输出校正惯导导航参数；S9系统误差稳定或者滤波器迭代次数达到预设阈值时，进行反馈矫正；以失准角、速度误差、陀螺仪零偏误差和加速度计零偏误差为状态变量，以速度误差和航向误差为观测状态的卡尔曼滤波系
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116878541 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310895621.X
(22)申请日 2023.07.20
(71)申请人 成都盟升科技有限公司
地址 61
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