一种基于概率分布先验的空间机器人路径规划方法.pdfVIP

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2023-10-14 发布于四川
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一种基于概率分布先验的空间机器人路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于概率分布先验的空间机器人路径规划方法。该方法包括一下内容：1)基于U‑net架构的CNN模型学习预测最短路径的概率分布；2)基于最短路径概率分布先验，空间机器人使用基于采样的路径规划算法规划最优路径；3)基于学习预测概率分布先验的路径规划算法的验证。本发明的方法提供了一种基于概率分布先验的空间机器人路径规划方法，利用最短路径先验的学习网络可预测出具有未知环境地图中最短路径的概率分布，以此指导基于采样的路径规划算法的采样过程，有效解决了传统采样算法采样随机导致路径代价过大、局部

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116880479 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202310842419.0 (22)申请日 2023.07.11 (71)申请人湘潭大学地址 411105