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本发明涉及水下自主航行器的自主对接回收领域，特别是一种面向水下无人航行器的水下对接导引灯识别与定位方法。包括以下步骤：S1，实时采集导引灯图像序列，利用图像分类模型对其进行分类筛选，得到预筛选的导引灯图像；S2，导引灯信号斑点检测与基于亮度的噪点剔除，得到斑点检测信息；S3，判定图像中是否包含表观导引灯信号，得到真实的导引灯斑点检测信息；S4，根据步骤S3得到的导引灯斑点信息，进行水下航行器与坞站的相对位置的计算。将轻量化神经网络模型用于光学图像实时识别，提高光学特征信息的提取能力，减少环境噪声
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116883823 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310843576.3 G06T 7/11 (2017.01)
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