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毫米波雷达介绍 概念及发展介绍毫米波雷达，是工作在毫米波波段（millimeter wave ）探测的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的。毫米波雷达凭借可穿透尘雾、雨雪、不受恶劣天气影响的绝对优势，且唯一能够“全天候全天时”工作的超能力，成为现代汽车高级驾驶辅助系统不可或缺的核心传感器之一，也是自动驾驶和无人驾驶的关键传感器。毫米波研制美国NHTSA对毫米波雷达和制动系统做了组合系统的验证研究德国的AEG Telefunken和博世公司共同开始投资研究汽车防撞雷达技术美国许多著名大学、研究机构以及几百家企业逐渐开始投入毫米波雷达技术研究，毫米波雷达进入高速发展期欧洲在欧洲高效安全交通系统计划的指导下重新开始了车载毫米波雷达的研制1940S1960S1973198019861980S199921世纪随着汽车市场需求及技术进步，车载毫米波雷达进入蓬勃发展时期单脉冲和连续调制波两种体制的雷达已在美、日、欧汽车中广泛应用奔驰率先开始在S级轿车上使用77GHz自适应巡航系统（ACC）21世纪车载毫米波雷达盒子拆解图 毫米波雷达工作原理发射器TX接收器RX压控震荡器VCO放大器PA运算单元（DSP信号处理）中央处理单元ECUADC总线信号收发信号产生和放大数据采集与运算控制指令射器产生高能量的微波脉冲或信号，这些微波脉冲将从发射器发出，向一定的方向传播。当这些微波脉冲碰到物体时，脉冲就会反射，然后回到接收器，如此经处理后快速准确地获取汽车周围的物理环境信息，然后根据所探知的物体信息进行目标追踪和识别分类，进而结合车身动态信息进行数据融合，最终中央处理单元（ECU）进行处理，然后以声、光等多种方式告知或警告驾驶员，或及时对汽车做出主动干预，从而保证驾驶过程的安全性和舒适性，减少事故发生几率。 毫米波雷达工作方式根据辐射电磁波方式不同，毫米波雷达主要有脉冲体制以及连续波体制两种工作方式。其中连续波又可以分为FSK（频移键控连续波）、PSK（相移键控连续波）、CW（恒频连续波）、FMCW（调频连续波）等方式。而FMCW雷达成为最常用的车载毫米波雷达的原因有以下几点：1、能同时测出多个目标的距离和速度信息，可对目标连续跟踪。2、不易受外界电磁噪声的干扰。3、测量距离远，分辨率高。4、成本较低。车载毫米波雷达探测示意图 传统毫米波雷达问题传统毫米波雷达有以下几大致命缺陷，导致汽车一直无法实现真正意义上的L3自动驾驶。1、无法实现高密度点云成像，所以无法准确有效地解析目标的轮廓与类别。2、无法准确检测静止目标、较小目标。3、分辨率低。 4D毫米波雷达的诞生传统3D毫米波雷达参考多普勒效应公式，识别的是二维水平坐标X、Y以及物体速度信息V（距离、方位、速度）；4D毫米波雷达识别的是二维水平坐标X、Y，高度Z以及物体速度信息V；4D高精成像技术增加了雷达对目标俯仰高度数据的探测和解析，可实现俯仰角、时间、距离、方位角的信息感知。4D高精成像毫米波增加时间维度信息后可以有效地解析目标的行为、大小轮廓、类别等。 4D毫米波雷达特点1、体积小、质量轻、分辨率高；2、穿透烟雾能力强、传输距离远，不受天气变化和白天黑夜干扰；3、性能稳定，不受目标形态和颜色干扰，能识别静态或者小的物体4、成本低。 4D毫米波雷达方案对比主流车载成像智能方案对比参数高清摄像头激光雷达毫米波雷达4D毫米波雷达波的属性-电磁波电磁波电磁波波长-905nm、1550nm12.5毫米（24GHZ波长）3.9毫米（77GHZ波长）12.5毫米（24GHZ波长）3.9毫米（77GHZ波长）是否可形成点云结构-是是（但密度低）是成像能力强最强差强成本中高中中探测距离50米小于等于500米70米~200米小于等于350米优势成本较低，通过算法完善功能光线影响小，测距和角分辨率优不受天气影响，兼具测速和测距比传统毫米波雷达探测范围更大，测距更远、角分辨能力强，能识别静态物体劣势对光线和算法有要求雨雪雾天气探测效果差，价格贵角分辨率差，无法准确识别静止物体器件复杂度增加，数据量更大 毫米波雷达的频段未来趋势目前车载毫米波雷达主要集中在24GHz和77GHz这2个频段，而未来的车载毫米波雷达将会统一于77GHz频段（76-81GHz），该频段带宽更大、功率水平更高、测距更远；相比于24GHz，物体分辨准确度提高2-4倍，测速和测距精确度提高3-5倍，能检测行人和自行车；且设备体积更小，更便于在车辆上安装和部署。77GHz频率范围是目前全球装配永久认可的频段，因此77GHz更适用于全球车辆平台。 4D毫米波雷达的市场据 Yelo 预测，未来全球 4D 毫米波雷达的市场在 2027 年达 35 亿美元。目前毫米波雷达的技术主要由博世、大陆、电装、奥托立夫、德尔福等传统零部件