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2023-10-18 发布于四川
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本发明提供一种既能防止自旋，又能进行适当的旋转动作的台车。台车(1)包括：车身(2)；多个车轮(3)；驱动单元(4)，驱动各个车轮；把手(5)，受理使用者的操作；输入检测传感器(6)，检测对把手施加的载荷和/或力矩；转速传感器(7)，检测车轮各自的转速；以及控制装置(8)，基于载荷和/或力矩来设定应从车轮各自输出作为推进力的目标推进力，并控制驱动单元，以使其输出目标推进力来作为推进力，控制装置在回转时位于靠近回转中心的一侧的车轮的转速超过了规定阈值的情况下，将位于远离回转中心的一侧的车轮的目标推

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116890896 A (43)申请公布日 2023.10.17 (21)申请号 202310190891.0 (22)申请日 2023.03.02 (30)优先权数据 2022-056985 202